Componenetes de un robot
Páginas: 2 (446 palabras)
Publicado: 19 de junio de 2011
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
“Componentes de un Robot.”
Los robots constan de dos partes diferentes:
Sistema mecánico:
Este sistema está constituido por una estructura más o menos complejaformada por un conjunto de piezas rígidas, llamadas eslabones, que se unen entre sí mediante articulaciones. Esta estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos mecánicos que transmiten losmovimientos a las articulaciones del robot.
Eslabones:
Son la parte que conforman la estructura externa del robot; y son aquellos que representan el movimiento del brazo cuando es activado unactuador.
Articulaciones:
Son dispositivos mecánicos que unen a los eslabones permitiéndoles que se muevan libremente. Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismática y la giratoria.
Unajunta prismática, también conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabón deslizarse en línea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso de un grado de libertad, toma la formade una bisagra entre un eslabón y el próximo. Dos o más articulaciones de éstas puede combinarse estrechamente.
EOAT (End Of Arm Tool):
Es la herramienta al final del brazo, se refiere alelemento que realizara la acción para la cual se emplea el robot. Por lo general son tenazas (grippers), aunque pueden ser taladros, sopletes.
TCP (Tool Center Point): Es un punto dereferencia sobre la posición del
robot-herramienta.
Actuadores:
Son los encargados de dotar de movimiento a la estructura mecánica, existen diferentes tipos dependiendo de la tecnología queutilicen pueden ser neumáticos, hidráulicos o eléctrico-electrónicos que se especifican a continuación.
El accionamiento del sistema mecánico puede ser, según el tipo de energía que emplee:
•Neumático: Utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros neumáticos.
• Hidráulico: Utiliza un líquido, normalmente algún tipo de aceite. los actuadores son cilindros y motores hidráulicos.
•...
“Componentes de un Robot.”
Los robots constan de dos partes diferentes:
Sistema mecánico:
Este sistema está constituido por una estructura más o menos complejaformada por un conjunto de piezas rígidas, llamadas eslabones, que se unen entre sí mediante articulaciones. Esta estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos mecánicos que transmiten losmovimientos a las articulaciones del robot.
Eslabones:
Son la parte que conforman la estructura externa del robot; y son aquellos que representan el movimiento del brazo cuando es activado unactuador.
Articulaciones:
Son dispositivos mecánicos que unen a los eslabones permitiéndoles que se muevan libremente. Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismática y la giratoria.
Unajunta prismática, también conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabón deslizarse en línea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso de un grado de libertad, toma la formade una bisagra entre un eslabón y el próximo. Dos o más articulaciones de éstas puede combinarse estrechamente.
EOAT (End Of Arm Tool):
Es la herramienta al final del brazo, se refiere alelemento que realizara la acción para la cual se emplea el robot. Por lo general son tenazas (grippers), aunque pueden ser taladros, sopletes.
TCP (Tool Center Point): Es un punto dereferencia sobre la posición del
robot-herramienta.
Actuadores:
Son los encargados de dotar de movimiento a la estructura mecánica, existen diferentes tipos dependiendo de la tecnología queutilicen pueden ser neumáticos, hidráulicos o eléctrico-electrónicos que se especifican a continuación.
El accionamiento del sistema mecánico puede ser, según el tipo de energía que emplee:
•Neumático: Utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros neumáticos.
• Hidráulico: Utiliza un líquido, normalmente algún tipo de aceite. los actuadores son cilindros y motores hidráulicos.
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