Contro de posicion

Procedimiento y metodología experimental.
Esta practica se realizo en varias etapas, la primera etapa constituyo en al realización de un servomecanismo por el cual mediante un motor conectado a unafuente hacíamos girar los engranes previamente acoplados cada una para lograr hacer girar un potenciómetro.

Figura del servo mecanismo

FiguraServomecanismo
La figura muestra el servomecanismo que se realizo en la practica como se observa tenemos engranes acoplados a un potenciómetro y al motor para hacer lograr que gire el potenciómetro cuandoconectemos nuestro motor a una fuente.
Posteriormente al lograr hacer nuestro servomecanismo pasamos a la siguiente etapa la cual consiste en hacer un controlador de posición.

Figura Diagrama deboques del controlador
Como se muestra en la figura nuestro sistema va tener una referencia de voltaje dado por un potenciómetro que va a entrar en el controlador posteriormente este va dar una señal ovoltaje de salida que va a entrar al motor del servomecanismo y va hacer que este gire y haga girar nuestro potenciómetro que a su vez va a estar retroalimentando a nuestro controlador, para que secomprenda mejor a continuación se muestra como esta constituido nuestro circuito.

Figura Circuito del controlador de posición
En esta figura se muestra mejor como esta constituido nuestrocontrolador, vemos que el voltaje de referencia esta dado por un potenciómetro de 10K alimentado con 5v y la retroalimentación proviene de nuestro potenciómetro que esta conectado en el servomecanismo.Figura Acoplamiento del servomecanismo al controlador.
Como se observa nuestro error va estar dado por la diferencia de voltajes de la señal de referencia con respecto a la retroalimentación y se puedeexpresar de la siguiente forma
vo=e=v1-v2
Donde
V1=voltaje de referencia
V2=voltaje de retroalimentación
En conclusión nuestro primer operacional mide el error, la salida pasa por el segundo...