Control De Servomotor Por Pic

CONTROL DE SERVOTOR DE CC CON MOSFET DE POTENCIA




I.- INTRODUCCION
En primer lugar quiero aclarar que, si bien hoy se utiliza ampliamente la palabra abreviada "servo", la verdadera denominación de lo que voy a describir aquí es "servomotor". Existen otra clase de servos (o mejor expresado, servomecanismos) que no son precisamente motores. También hay servos no rotativos.
Por ejemplo,los sistemas que poseen cilindros hidráulicos pueden ser servocontrolados. Estos cilindros hidráulicos o neumáticos, en su versión más simple, se mueven de extremo a extremo. Pero no siempre es así. En muchos casos es necesario que posean realimentación, lo que les permite ubicarse con precisión en cualquier lugar de su recorrido. Para esto se utilizan sensores de recorrido lineales, comopotenciómetros lineales, sistemas ópticos o unos dispositivos llamados LDVT.
De modo que, aclaremos, un actuador mecánico controlado no siempre debe ser rotativo, aunque la mayoría de las veces así es.
En este trabajo se divide según el diagrama de bloques y hablaremos más de los sermotores, en especial del servomotor de modelismo. Para esta experiencia usamos el servo FUTABA 3003.
Realisaremos uncircuito de control de velocidad y posicionamiento, el cual lo realizamos con un pic 16f877A.


















II.- Diagrama de bloque:


[pic]






III.- MARCO TEORICO:

III.A.- SERVOMOTOR

Un servomotor es un motor eléctrico con capacidad de ser controlado, en velocidad y/o posición.
· Control en velocidad: posibilidad de hacer girar al motor a una velocidaddeterminada
independientemente de la carga o fuerza que deba vencer.
· Control en posición: posibilidad de realizar desplazamientos entre dos posiciones determinadas con
precisión.

La forma más adecuada de realizar cualquiera de estas operaciones es mediante un control en bucle cerrado, en el cual se están midiendo continuamente velocidad y posición para, en función de estos valores, aportar mayoro menor tensión al motor. Este será el objetivo de futuras prácticas.

Hay tres tipos de servomotores:
• -Servomotores de CC
• -Servomotores de AC
• -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

III.A.1.- SERVOMOTOR DE MODELISMO

SERVO FUTUBA:
El servo es un pequeño pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad ymultiplicador de fuerza, también dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180º en la mayoría de ellos, pero puede ser fácilmente modificado para tener un recorrido libre de 360º y actuar así como un motor.

Los servos de Futaba poco conocidos y lo que significa cada número del modelo

Los números de 4 dígitos de los servos indican para que usoprincipal fueron diseñados:

1er dígito: tipo de motor: 3 = 3 polos, 5 = 5 polos, 9 = motor de jaula de ardilla

2° dígito: Uso: 1 = avión, 2 = helicóptero, 3 a 6 = autos, 7 = tren retráctil, 8 = veleros,
0 = uso general

3er dígito: 5 = servo digital

4° dígito: numeración consecutiva 

Así, por ejemplo el servo estándar S3003 tiene un motor de 3 polos, es para uso general, no es digitaly tiene el consecutivo 3.
El servo para velas S3802 tiene un motor de 3 polos, es para veleros, no es digital, consecutivo 2.
El 9202 tiene motor de jaula de ardilla, uso para helicópteros, no digital, consecutivo 2. 
No todo está incluido en los 4 dígitos, así el uso de baleros o el tamaño no se puede distinguir del número, por ejemplo el S3001 es tamaño estándar y trae un balero, el S3002 estamaño mini con 2 baleros y el S3003 es tamaño estándar sin baleros.

















• Motor de corriente continua
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.
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