Control de servomotores

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República Bolivariana de Venezuela Ministerio de Educación Superior Universidad Yacambú Facultad de Ingeniería

Integrantes: Caldera Cinthya Isea José Alejandro Prof. Douglas Domínguez

La Mora,abril de 2010

PROYECTO DESARROLLO

FASE 1:

En el primer avance del proyecto se construyo una pinza (efector final), hecha con plástico reciclado; el cual controlamos mediante un motor paso apaso, al girar en sentido de las agujas del reloj la pinza abría y en sentido contrario cerraba. Se programo la secuencia de pulsos que se envía al motor en assembler, como el resto del proyectoFASE 2:

Posteriormente se agrego una articulación al brazo del robot (el movimiento de la muñeca), para esto se utilizo un servomotor, y se cambio el motor paso a paso que controlaba la pinza porotro servomotor, esto cambia por completo la programación, ya que el control del servomotor es distinta a los motores utilizados

anteriormente. Estos se controlan enviándoles tiempos muy pequeños.Trabajan hasta un rango de 20ms.

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura sepuede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el

ángulo correcto, entonces elmotor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor delos 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no esmecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que...
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