Control De Velocidad Motor Paso A Paso

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
INGENIERIA ELECTROMECANICA





MATERIA:
LABORATORIO ELECTRONICO II

LABORATORIO N°3:

CONTROL DE VELOCIDAD Y GIRO DE UN MOTOR
PASO A PASO

DOCENTE:
ING. ROY PASTOR PIEROLA BEJARANO

INTEGRANTES:

Nº1 CORS FLAMBURY JAIME
Nº2 ANTELORIBERA JUAN CARLOS

U.A.G.R.M.
Santa Cruz – Bolivia

CONTROL DE VELOCIDAD Y GIRO DE UN MOTOR
PASO A PASO

Objetivo.-
Diseñar e implementar un circuito practico para el Control de giro y regular la velocidad de un motor paso a paso (stepper).
Marco Teórico.-
Introducción.- En muchas ocasiones se hace necesario convertir una energía eléctrica en otra mecánica; cuando dicha energíamecánica se presenta en forma de movimiento rotacional, un motor es el elemento ideal para tal conversión. En la presente práctica nos ocuparemos del estudio de un tipo muy concreto de motores: los motores paso a paso
Motores paso a paso: Estos motores son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso(1.8°), para completar un giro completo de 360°.
En la tabla se puede encontrar el número de pasos necesarios para obtener un giro completo en función de los grados:Total de pasos = 360 / grados en cada paso
Grados por paso = 360 / número total de pasos

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posicióncorrespondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.




Principio de funcionamiento
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es unimán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor  Imagen de un estator de 4 bobinas
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

En los motores paso a paso debemos diferenciar los motores unipolares delos bipolares. Los motores unipolares se llaman así porque la corriente que circula por los diferentes bobinados siempre circula en el mismo sentido. En los motores bipolares para que el motor funcione la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en función de la tensión que se aplica. Por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar). * Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.   
En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de...