Control Del Movimiento Un Brazo Robótico Con Un Control Proporcional

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Autores:

Luis Alejandro Villalón Orozco.
Ernesto Alejandro Díaz Sánchez.
Herminio Núñez Ross.
Humberto Fajardo Aguilera.
Yunier David Cobas Álvarez.
Problema propuesto

Mover el extremo de un robot planar de 2 GDL de un punto a otro en línea
recta.
Los datos del robot y el tipo de controlador a utilizar se dan a continuación.

Equipo1:
L1= 1.5 m
L2= 1m
m1= 2kg
m2= 1 kg

Controlador: Control P + realimentación de velocidad


























INDICE
INTRODUCCIÓN 1
DESARROLLO 2
1.1 Propuesta de solución del problema. 2
1.2 Modelo cinemático directo. 2
1.2.1 Propuesta del modelo cinemático directo. 3
1.3 Modelo cinemático inverso. 4
1.3.1 Propuesta del modelo cinemático directo. 5
1.4 Modelo Dinámico. 5
1.4.1 Aspectos Generalesdel Robot planar de 2 GDL. 5
1.4.2 Propuesta del modelo dinámico del robot. 7
1.5 Control dinámico. 9
1.5.2 Propuesta del controlador Control P + Realimentación de velocidad. 11
1.6 Generador de trayectorias. 11
1.6 Resultados de la simulación. 12
1.6.1 Análisis de los resultados de la simulación. 12
CONCLUSIONES 13
















INTRODUCCIÓN


La robótica es fundamental entodo, y la podemos aprovechar sabiendo cómo es y para qué se utiliza, con el fin de aprovechar sus funciones al máximo. En primer lugar, la robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: elálgebra, los autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de “artefactos”, que trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo. La Robótica industrial puede ser definida como la robótica que va asociada o ligada a las grandes industrias y/ofábricas, se puede encontrar desde la llamada revolución industrial la cual dio paso a las máquinas que generaron desempleo, y a la vez, productos de mejor calidad y más económicos.

Por otra parte, un  robot   industrial es   un  manipulador  multifuncional reprogramable,   capaz   de  mover  materias,   piezas,  herramientas,  o  dispositivos  especiales,   según  trayectorias  variables,  programadas  para   realizar  tareas  diversas. Se clasifican según su cronología en:
➢ Manipuladores - 1ra Generación
➢ Robots  de  repetición   y  aprendizaje - 2da Generación
➢ Robots  con   control  por computador - 3ra Generación
➢ Robots  inteligentes - 4ta Generación

También se les puede clasificar  según   su   arquitectura en:
➢ Poliarticulados
➢ Móviles
➢ Androides➢ Zoomórficos
➢ Híbridos

DESARROLLO



1.1 Propuesta de solución del problema.


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1.2 Modelo cinemático directo.


Método de resolución:
➢ Solución por matrices de transformación - Solución por matrices de transformación homogénea.

Representación D-H
En 1955 se propuso un método para establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas unido a cada elemento de una cadenaarticulada. De acuerdo con esta representación, la elección adecuada de los sistemas de coordenadas asociado a cada elemento, es posible pasar de uno a otro por cuatro transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas de la relación.
Las 4 transformaciones D-H
1. Rotación alrededor del eje zi -1 un ángulo [pic] .
2. Translación a lo largo de zi - 1 unadistancia di .
3. Translación a lo largo de xi una distancia ai .
4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo [pic] .
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Relación entre los sistemas de coordenadas Si y Si -1

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1.2.1 Propuesta del modelo cinemático directo.


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function [X,Y] = fcn(q1,q2)
X=1.5*sin(q1)+sin(q1+q2)
Y=1.5*cos(q1)+cos(q1+q2)

1.3 Modelo cinemático inverso.

Así como es...