control pid

CONTROL PID
UN ENFOQUE DESCRIPTIVO

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Ing. Walter J. D. Cova
Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional La Rioja
Departamento de Electrónica

Diciembre de 2005.

CONTROL PID
UN ENFOQUE DESCRIPTIVO

Ex umbra in solem.
Puesto ante la tarea de escribir, me complazco en imaginar que algún amigo, con los
poderes de un Supermán y las dotes lingüísticas de un Góngora, prologami obra
alabando la habilidad de mi pluma (falaz mentira), festejando la frescura de mi
ingenio (deplorable ditirambo), ensalzando mi genialidad (algo de razón tendría en
este aspecto, pero uno no puede dejar de ser humildito por formación), y
corroborando mi proficiencia en el área de conocimientos abordada (para esto último
hace falta Supermán, para todo lo demás con Góngora alcanza)declarara que lo que
sigue es la papa (argentinismo intraducible: véanse E. S. Discépolo y Carlos De La
Púa). Haciendo de la carencia virtud y ejerciendo ante el derecho de pedir la opción
de no dar, prosigo y retomo o más bien arranco...

Prólogo, Prefacio y Proemio.
Al dar inicio a la redacción de estas páginas lo hice con el espíritu festivo de quien va a
visitar a un viejo, querido yconfiable amigo. Debo confesar que al principio les puse por título
«Otra vez PID... y no es un tango!» exteriorizando así esa familiaridad jocosa con que
tratamos a los amigos de verdad. Rindiéndome ante las exigencias de la seriedad bajo cuyo
manto se cobijan las manifestaciones de la literatura académica, he cambiado ese título por el
más convencional (y canónico) que exhibe, sin que por elloel contenido se haya vuelto más
solemne ya que, personalmente, sostengo que las cosas más áridas pueden expresarse con buen
humor, sin que ello vaya en desmedro del imprescindible rigor conceptual.
Cuando entre controlistas surge la charla sobre PID, el tema aparece envuelto en un
aroma como de rancio y más de un interlocutor –en especial si es joven– preferiría hablar de
algo más ‘nuevo’,puesto que se encuentra difundido el convencimiento que sobre PID ya se lo
ha dicho todo. Y sin embargo, con solo echar una mirada sobre la cantidad y calidad de la
literatura científico-técnica que internacionalmente se continúa produciendo alrededor del
control proporcional + integrador + derivativo, llegamos a la conclusión de que aún queda
mucho por decir al respecto.
Resulta entonces deinterés realizar una breve incursión sobre los conceptos relacionados
con el diseño y ajuste de controladores PID, tanto para sistemas continuos como discretos, a fin
de contar con una visión abarcativa de los diferentes aspectos de esta área de la Automatización
y Control.
Cuando alguien escribe sobre estos temas, lo hace con toda una multiplicidad autoral
espiando por sobre sus espaldas.Por ello es que el autor cita a cada paso las fuentes de su
discurso, los orígenes de su información y los precedentes que justifican sus conclusiones, con el
objeto de evitar así el desarrollo ab ovo de todas y cada una de sus divagaciones, obrando
entonces con un mix que incluye honestidad intelectual y hedonismo en proporciones
equivalentes.

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No puedo cerrar estas palabrasintroductorias sin manifestar mi reconocimiento a los
colegas amigos que leyeron la versión preliminar de estas notas y brindaron sus sugerencias,
comentarios y correcciones. Por orden alfabético y de a uno en fondo, agradezco la colaboración
de E. Ambroggio, J. Jazni, H. Marinelli, J. Naguil, J. Ortega, J. Pedroni y J. Picco. Observando
las iniciales del listado precedente, constato la preponderanciade los j-amigos, que no obstante
ello pertenecen al indiscutible dominio de los afectos reales.
Dicho ésto, vamos a ello.
Walter J. D. Cova
La Rioja, Diciembre de 2005.

Toda la realimentación que pudiera generarse, ruego dirigirla a: walter_cova@hotmail.com y será bienvenida.

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Non est ad astra mollis e terris via.

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CONTENIDO
Introducción
Características PID Básicas...