Definiciones de robots

*el volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuadorfinal. la razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar pinzas de distintos tamaños.
*scara, cuyas siglas significan: selective apliance arm robot for assembly. este brazo puederealizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. el robot de configuración scara también puede hacer un movimiento lineal (mediante su terceraarticulación).
*un efector es un dispositivo que produce determinados efectos en el entorno, bajo el control del robot. para producir un efecto en el mundo físico, el efector deberá estar provisto de un actuador,que permite convertir comandos de software en movimientos físico. los actuadotes por lo general son motores eléctricos o cilindros hidráulicos o neumáticos. para simplificar, partiremos del supuestode que un actuador define un solo tipo de movimiento o grado de libertad.
*los efectores se utilizan principalmente de dos maneras: para modificar la ubicación del robot respecto de su ambiente(locomoción) y para desplazar otros objetos del entorno (manipulación).
pinza soldadura por puntos
soplete soldadura de arco
cucharón para colada

*repetibilidad - el mecanismo del robot tendrá algunavariación natural en él. esto significa que cuando el robot se devuelve al mismo punto repetidamente, no siempre detendrá a la misma posición. se considera que repetibilidad es +/-3 veces ladesviación normal de la posición, o donde 99.5% de toda la caída de dimensiones de repetibilidad. esta figura variará encima del espacio, especialmente cerca de los límites del espacio de trabajo, pero losfabricantes darán un solo valor en las especificaciones.

*la resolución: el uso de sistemas digitales, y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. así el...