Desarrollo de un helicoptero con arduino

TRABAJO FINAL DE CARRERA

TITULO: Control de un Quadrotor mediante la plataforma Arduino TITULACIÓN: Ingeniería Técnica de Telecomunicaciones, especialidad Sistemas de Telecomunicaciones AUTOR: Christian Nadales Real DIRECTOR: Gemma Hornero Ocaña CO-DIRECTOR : Oscar Casas Piedrafita FECHA: 27 de julio de 2009

TITULO: Control de un Quadrotor mediante la plataforma Arduino

Autor:Christian Nadales Real Titulación: Ingeniería Técnica de Telecomunicaciones Especialidad: Sistemas de Telecomunicaciones Plan: 2000

Director: Gemma Hornero Ocaña Co-director: Oscar Casas Piedrafita Departamento: EEL

Director del TFC

Registro:

Titulo: Control de un Quadrotor mediante la plataforma Arduino Autor: Christian Nadales Real Director: Gemma Hornero Ocaña Co-director: Oscar CasasPiedrafita Fecha: 27 de julio de 2009

Resumen El objetivo de este trabajo es diseñar un sistema UAV quadrotor. Con él se desea tener una plataforma abierta que permita en el futuro implementar y probar nuevos sistemas de control y navegación. Para conseguir este objetivo se diseñará el hardware y software necesario para tener una arquitectura completa y fácilmente escalable, así como unsencillo sistema de control que permita su estabilidad.

Title: Quad-rotors control through the Arduino platform Author: Christian Nadales Real Director: Gemma Hornero Ocaña Co-director: Oscar Casas Piedrafita Date: July,27 2009

Overview The aim of this work is to design an UAV quadrotor system. With it we will have an open platform which will allow future implementing and testing of newnavigation and control systems. To achieve this goal all necessary hardware and software will be designed for a complete and easily scalable architecture, as well as a simple control system which permits its stability.

Agradecimientos En primer lugar quisiera agradecer a Gemma Hornero la oportunidad que me ha brindado para realizar este proyecto y aprender de él, y al grupo de investigación deInstrumentación Sensores e Interfaces el permitirme realizarlo. A Oscar.Casas por su gran ayuda y acertados aportes durante el desarrollo de este proyecto. A mi pareja por su comprensión durante el tiempo que le dediqué a este proyecto.

INDICE

INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS....................................................................... 1 CAPITULO 1. VEHÍCULOS AÉREOS NOTRIPULADOS................................. 2
1.1. Sistemas UAVs .................................................................................................................. 2 1.1.1. Definición ................................................................................................................ 2 1.1.2.Clasificación............................................................................................................ 2 1.1.3. Aplicaciones............................................................................................................ 5 Quadrotor ........................................................................................................................... 6 1.2.1. Definición................................................................................................................ 6 1.2.2. Principales características...................................................................................... 7 1.2.3. Modelos comerciales.............................................................................................. 7

1.2.

CAPITULO 2. ARQUITECTURA DEL SISTEMA QUADROTOR .................... 10
2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5.Dinámica........................................................................................................................... 10 Motores............................................................................................................................. 11 Etapa potencia / Driver.................................................................................................... 13 Alimentación...