Descripción física del microbot moway
Páginas: 8 (1836 palabras)
Publicado: 22 de mayo de 2010
DESCRIPCIÓN FÍSICA DEL MICROBOT MOWAY
1. Introducción
Moway es un pequeño robot diseñado principalmente para realizar aplicaciones prácticas de microbótica. Nace con vocación de ser una herramienta práctica dentro del mundo de la enseñanza y el aprendizaje, ideal para todos aquellos interesados en la robótica que deseen introducirse en este mundillo de forma económica.
Moway debido a supequeño tamaño es denominado robot de bolsillo, programable y autónomo de apenas 100 gramos de peso, creado para comunicarse inalámbricamente con los de su especie o con un ordenador, interactuando con su entorno.
Compacto con un diseño que le permite moverse con agilidad y elegancia, es apto para llevar a cabo tareas como el detección de obstáculos, reclusión en recintos cerrados, seguimiento delíneas y reconocimiento de focos luminosos.
A continuación se nombran algunas de las habilidades más destacables del robot:
• Programable en diferentes lenguajes: Moway puede ser programado en lenguaje ensamblador, en C o a través de un compilador grafico diseñado específicamente para él, desarrollando desde aplicaciones muy sencillas a las mas complejas.
• Dotado de múltiplessensores que le permiten interactuar y desenvolverse en un entorno real.
• Permite la comunicación con otros robots de la misma especie, para aplicaciones en las que se dispone de varios Moway.
• Permite la comunicación con un ordenador para su programación y desarrollo de aplicaciones
• Dispone, adicionalmente, de módulos de radiofrecuencia: mediante 2 módulos RF (uno para el PC y otropara el robot), podemos ponernos en contacto con el robot desde nuestro PC sin usar cables, o conectar uno o más robots por RF.
• Autonomía de 2 horas
• Preparado para robótica colaborativa
2. Componentes del microbot moway
Los elementos que conforman el mini-robot Moway son los siguientes:
[pic]
Figura 2: Componentes de Moway
En el interior de un Moway tenemos los siguienteselementos:
• Procesador
• Sistema motriz
• Grupo de sensores e indicadores
• Conector de expansión
• Pad libre
• Sistema de alimentación
Procesador o microcontrolador principal
El microbot Moway está gobernado por un microcontrolador PIC16F876A del fabricante Microchip Technology que trabaja a 4Mhz. De sus puertos de entrada/salida cuelgan todos los periféricosdistribuidos por el robot.
A continuación se muestra la tabla de asignación de pines:
[pic]
Tabla 1: Conexiones PIC-sensores
La grabación del microprocesador se realiza mediante la Base Moway.
[pic]
Tabla 2: Conexiones PIC-Base Moway
Sistema motriz
Se trata de un grupo motor con control de trayectoria comandado por I2C.
Los microbots Moway disponen de un servo-motor doble parapoder desplazarse. Constan de una parte electrónica y otra mecánica. La parte electrónica se encarga de controlar la velocidad de los motores y la parte mecánica permite el desplazamiento con una potencia suficiente para que Moway se desplace sin problemas en diferentes entornos.
Funcionalidades del grupo servo-motor:
• Control de velocidad: Controla la velocidad de cada motor por separadomediante control proporcional con retroalimentación negativa de la señal de los encoders (creada a partir de una rueda monitorizada por medio de una pegatina encoder y un sensor infrarrojo).
• Control de tiempo: Controla el tiempo en cada comando con una precisión de 100ms.
• Control de distancia recorrida: Controla la distancia recorrida en cada comando con una precisión de 1.7mm.
•Cuentakilómetros general: Cuenta la distancia recorrida desde el comienzo de los comandos.
• Control de ángulo: Control de ángulo cuando se produce la rotación de Moway.
El microcontrolador sólo tiene que mandar el comando por el protocolo I2C al sistema motriz y éste será el encargado de controlar los motores dejando libre de carga de trabajo al microcontrolador principal.
Grupo de...
1. Introducción
Moway es un pequeño robot diseñado principalmente para realizar aplicaciones prácticas de microbótica. Nace con vocación de ser una herramienta práctica dentro del mundo de la enseñanza y el aprendizaje, ideal para todos aquellos interesados en la robótica que deseen introducirse en este mundillo de forma económica.
Moway debido a supequeño tamaño es denominado robot de bolsillo, programable y autónomo de apenas 100 gramos de peso, creado para comunicarse inalámbricamente con los de su especie o con un ordenador, interactuando con su entorno.
Compacto con un diseño que le permite moverse con agilidad y elegancia, es apto para llevar a cabo tareas como el detección de obstáculos, reclusión en recintos cerrados, seguimiento delíneas y reconocimiento de focos luminosos.
A continuación se nombran algunas de las habilidades más destacables del robot:
• Programable en diferentes lenguajes: Moway puede ser programado en lenguaje ensamblador, en C o a través de un compilador grafico diseñado específicamente para él, desarrollando desde aplicaciones muy sencillas a las mas complejas.
• Dotado de múltiplessensores que le permiten interactuar y desenvolverse en un entorno real.
• Permite la comunicación con otros robots de la misma especie, para aplicaciones en las que se dispone de varios Moway.
• Permite la comunicación con un ordenador para su programación y desarrollo de aplicaciones
• Dispone, adicionalmente, de módulos de radiofrecuencia: mediante 2 módulos RF (uno para el PC y otropara el robot), podemos ponernos en contacto con el robot desde nuestro PC sin usar cables, o conectar uno o más robots por RF.
• Autonomía de 2 horas
• Preparado para robótica colaborativa
2. Componentes del microbot moway
Los elementos que conforman el mini-robot Moway son los siguientes:
[pic]
Figura 2: Componentes de Moway
En el interior de un Moway tenemos los siguienteselementos:
• Procesador
• Sistema motriz
• Grupo de sensores e indicadores
• Conector de expansión
• Pad libre
• Sistema de alimentación
Procesador o microcontrolador principal
El microbot Moway está gobernado por un microcontrolador PIC16F876A del fabricante Microchip Technology que trabaja a 4Mhz. De sus puertos de entrada/salida cuelgan todos los periféricosdistribuidos por el robot.
A continuación se muestra la tabla de asignación de pines:
[pic]
Tabla 1: Conexiones PIC-sensores
La grabación del microprocesador se realiza mediante la Base Moway.
[pic]
Tabla 2: Conexiones PIC-Base Moway
Sistema motriz
Se trata de un grupo motor con control de trayectoria comandado por I2C.
Los microbots Moway disponen de un servo-motor doble parapoder desplazarse. Constan de una parte electrónica y otra mecánica. La parte electrónica se encarga de controlar la velocidad de los motores y la parte mecánica permite el desplazamiento con una potencia suficiente para que Moway se desplace sin problemas en diferentes entornos.
Funcionalidades del grupo servo-motor:
• Control de velocidad: Controla la velocidad de cada motor por separadomediante control proporcional con retroalimentación negativa de la señal de los encoders (creada a partir de una rueda monitorizada por medio de una pegatina encoder y un sensor infrarrojo).
• Control de tiempo: Controla el tiempo en cada comando con una precisión de 100ms.
• Control de distancia recorrida: Controla la distancia recorrida en cada comando con una precisión de 1.7mm.
•Cuentakilómetros general: Cuenta la distancia recorrida desde el comienzo de los comandos.
• Control de ángulo: Control de ángulo cuando se produce la rotación de Moway.
El microcontrolador sólo tiene que mandar el comando por el protocolo I2C al sistema motriz y éste será el encargado de controlar los motores dejando libre de carga de trabajo al microcontrolador principal.
Grupo de...
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