Detección del sentido de giro de un motor DC

Universidad Politécnica de Victoria
“Construyendo Conciencia”

Control Digital
Segundo avance de proyecto:
“Detección del sentido de giro de un motor de corriente directa”

 Alumnos:
 José Gonzalo Martínez Gómez.
 Gabriel Palacios Mendoza.
 Matriculas:
 1110045
 1110009
 Cuatrimestre: Octavo.
 Profesor: Dr. Yahir Hernández Mier.
Ciudad Victoria, Julio 2013

1Introducción.

Como proyecto final de la materia de Control Digital habrá que controlar los
movimientos de un motor de corriente directa. Como primera etapa de este proyecto a un
motor de corriente directa se le conecto un driver L298 el cual controla el giro del motor
mediante su configuración interna. Este driver, a su vez, es controlado por un
microcontrolador Arduino con un código mostrado ya enel primer avance de este proyecto.
Dicho código es modificado para este segundo avance de manera que ahora el
microcontrolador detecte el sentido de giro del motor. Para lograr esto, se tomó en cuenta el
tutorial quadrature – encoder el cual se encuentra en internet y explica detalladamente el
funcionamiento del encoder de un motor y el tipo de señal que genera. También explica la
manera enque se puede detectar el sentido de giro del motor basándonos en la señal
generada por el encoder.

El objetivo de este segundo avance de proyecto es entender el funcionamiento de la
codificación por cuadratura de pulso y, una vez comprendido, realizar un programa para
Arduino que permita interpretar el sentido de giro del motor mediante la visualización de
datos en el monitor serial delsoftware Arduino.

En este reporte se presenta el código para realizar esta acción y de donde se obtuvo,
así como también se presenta el circuito implementado y fotografías del motor
funcionando.

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Desarrollo.

Primeramente es necesario comprender la codificación del encoder. Dicho encoder
consiste en dos diodos emisores de luz, un disco perforado que permite el paso de luz a
manera decódigo, y dos detectores de luz del otro lado del disco. Estos dos receptores de
luz mandan un pulso cuando detectan la luz y son llamados canal A y canal B. El disco esta
perforado de tal manera que haya pulso primero en el canal A y después en el canal B, o
viceversa, dependiendo del sentido de giro del motor; es decir, si el pulso del canal A se
adelanta al pulso del canal B, esto setraduce como que el motor gira hacia un lado, y si los
pulsos del canal B se adelantan a los del canal A, significa que el motor gira en sentido
contrario.

Imagen 1.0. Configuración física de encoder básico.

Imagen 2.0. Pulsos generados por configuración de encoder.
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Con la imagen 2.0, básicamente, se puede observar que si el contador “suma”
números el motor se encuentra girando hacia unsentido; si el contador “resta” los números,
entonces el contador se encuentra girando hacia el otro sentido; y por consecuencia, si se
mantiene en el mismo número, el motor se encuentra detenido.
Esto debe de ser interpretado de alguna manera por el microcontrolador Arduino
mediante un código que detecte los pulsos y que los cuente. Buscando en la página oficial
del fabricante del motor, seencontró una librería para Arduino que permite manipular de
muchas

maneras

la

codificación

del

encoder.

Dicha

librería

se

llama

PololuWheelEncoders.h. Y mediante el comando PololuWheelEncoders::getCountsM1() se
pueden traducir los pulsos de los canales A y B del encoder y empezar a contar del 0 al
número de vueltas que de el encoder multiplicado por el número depulsos que genera por
vueltas. Ya obtenida esta librería con la función útil para lo deseado en este segundo
avance, se crea un código que imprima en el monitor serial el código del encoder, y este
código se anexo al código previo que controla el sentido de giro del motor.

Imagen 3.0. Código utilizado para controlar el giro del motor y detectar el giro del motor.
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Como se puede...