Dibujo

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Práctica 1. Programación del robot Scorbot ER-V utilizando el lenguaje ACL

PRACTICA 1. PROGRAMACIÓN DEL ROBOT SCORBOT ER V UTILIZANDO EL LENGUAJE ACL
Ejercicios a entregar
Realice los ejerciciospropuestos y conteste en esta ficha los pasos que ha realizado para resolver cada uno. Apellidos Nombre

1. Programar en ACL el siguiente ejercicio propuesto en la práctica 0, es decir diseñar unprograma para apilar las tres piezas de la siguiente figura.

4,9 cms.

2,4 cms. 2,4 cms. 2,4 cms. 7,4 cms.

2. Al aproximarse la pinza del robot a las piezas que quiere coger o a otros objetosdel entorno, existe el riesgo de que se produzca una colisión, debido a las pequeñas imprecisiones en los codificadores y las articulaciones, o que la pinza choque con algún objeto intermedio. Por elloes conveniente bajar la velocidad cuando estamos cerca de algún objeto, y aproximarnos con movimiento lineal. Este ejercicio consistirá en realizar dos subprogramas que realicen las funciones deacercamiento (ACERC) y alejamiento (ALEJA) comentadas, de forma que: Las posiciones de aproximación y de alejamiento estarán unos 10 cm por encima de la posición objetivo. El robot se desplazará con unmovimiento lineal y a una velocidad del 10% de la velocidad programada (para la zona libre) cuando va desde la posición de aproximación hasta la posición objetivo o viceversa. Para comprobar elfuncionamiento de las dos funciones, el alumno definirá dos posiciones: una de agarre de una pieza previamente situada y otra donde la pieza se depositará y realizará un programa que utilice las dos funcionesanteriores para transportar una pieza de una posición a otra (pick and place) con un acercamiento y alejamiento lento. Las funciones se introducen en el archivo como programas (PROGRAM ... END)generalmente encima del programa principal. La llamada desde el programa principal se realiza mediante el comando GOSUB. Principales comandos a utilizar en este ejercicio (opcional): DEFP, TEACH, SETP,...
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