Diseño de compensadores en atraso de adelanto

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DISEÑO DE COMPENSADORES EN ATRASO-ADELANTO.

Primero examinaremos las características de respuesta del compensador de atraso-adelanto.
Después presentaremos la técnica de compensación de atraso-adelanto basada en el enfoque de la respuesta en frecuencia.

Característica del compensador de atraso-adelanto. Considere el compensador de atraso-adelanto obtenido mediante
[pic]

En dondey>ly/3>1.El término
[pic]
produce el efecto de una red de adelanto, y el término
[pic]

Al diseñar un compensador de atraso-adelanto, es común seleccionar y = j3. (Esto, por
Supuesto, no es necesario, ya que podemos elegir [pic] A continuación, considere el caso en el que . [pic]La traza polar del compensador de atraso-adelanto con K, = 1 y y = j3 se convierte en
la que aparece en la figura 9-21.Observe que, para 0 < w c 01, el compensador funciona como
[pic]

Las técnicas de compensación, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas. Existen dos tipos de compensación, una en serie y otra en paralelo, la primera es sencilla en comparación con la otra, pero con la otra, generalmente, podemos ahorrarnoslos amplificadores en el sistema.
 
Existen tres técnicas para calcular la compensación en un sistema de control, las cuales son, compensación en atraso, compensación en adelanto y compensación en adelanto - atraso. Existen dos maneras de calcular dichas técnicas son: el diseño de sistemas de control mediante el lugar geométrico de las raíces y el diseño de sistemas de control mediante larespuesta en frecuencia.
 
• Método del lugar de las raíces.

Una de las ventajas de compensar así un sistema es que los polos y ceros adicionales se pueden agregar en el extremo de baja potencia del sistema antes de la planta. Aunque una posible desventaja es que el orden del sistema puede aumentar con un subsiguiente efecto sobre la respuesta deseada.
 
No solo se usa lacompensación para mejorar la respuesta transitoria de un sistema, sino también se usa independientemente para mejorar las características en estado estable. La respuesta transitoria y la constante de error en estado estable están relacionadas con la ganancia, cuando mayor es la ganancia, menor es el error en estado estable, pero mayor el sobrepaso en porcentaje. Por otra parte reducir la ganancia paradisminuir el sobrepaso aumenta el error en estado estable. En resumen, entonces, la respuesta transitoria se mejora con la adicción de diferenciación, y el error en estado estable, con la adiccion de integracion en la trayectoria directa.
  para compensar en "error en estado estable "usamos dos técnicas:
1) Controlador Proporcional-Integral (PI),
2) Compensador de atraso de fase, paramejorar la "respuesta transitoria" tambien utilizamos dos tecnicas: 1)Control Proporcional-Derivativo (PD), y 2)Compenzador de adelanto de fase.

A continuacion se hace una descripcion breve de algunos de ellos. Despues se combinan las dos tecnicas anteriores, para obtener una mejoria en el error en estado estable y en la respuesta transitoria independientemente para ello se construye unControlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
 
La respuesta transitoria de un sistema se puede seleccionar si se escoje su ubicacion apropiada del polo en lazo cerrado en el plano s.Si este punto esta sobre el Lugar Geométrico de las Raices. entonces un simple ajuste de ganancia es todo lo que necesita para satisfacer la especificacion de respuesta transitoria. Si la ubicacion del polo enlazo cerrado no esta sobr el LGR. entonces debe cambiarse la forma de LGR. para que el nuevo LGR. (compensado) pase por la ubicación seleccionada del polo en lazo cerrado. Para lograr esto ultimo se pueden agregar polos y ceros en la trayectoria directa para producir una nueva función en lazo abierto cuyo LGR. pasa por el punto de diseño sobre el plano s. Una forma de acelerar el sistema...
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