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DOCUMENTO PROYECTO DE GRADO

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA DE SEGURIDAD PARA UNA PLATAFORMA 3 RRS

PRESENTADO POR:
ESTUDIANTE DE PREGADO
SAUL A. PIÑERES ABDALA
PARA OBTAR POR EL TITULO DE:
INGENIERO MECANICO

PRESENTADO A:
PROFESOR
CARLOS F. RODRIGUEZ.H, DR.ENG.IND.
CRODRIGU@UNIANDES.EDU.CO

SEMESTRE 2014-02
UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍAMECÁNICA
BOGOTÁ D.C.

1

Contenido
Introducción .................................................................................................................................... 4
1.

2.

3.

Descripción de la plataforma 3RRS ........................................................................................ 5
1.1

Estructura Mecánica......................................................................................................... 6

1.2

Caja de control ................................................................................................................. 8

Necesidad de un sistema de seguridad .................................................................................. 10
2.1

Protección de la Plataforma 3RRS contra si misma....................................................... 11

2.2

Seguridad ante interacción con humanos ....................................................................... 12

2.3

Protección ante interacción con objetos ......................................................................... 12

2.4

Protección adicional ....................................................................................................... 13Sistema de seguridad Plataforma 3RRS ............................................................................... 13
3.1

Operador Lógico ............................................................................................................ 14

3.2

Límite de Carrera ........................................................................................................... 15

3.2.1Requerimientos de diseño ....................................................................................... 15

3.2.2

Etapa de diseño ....................................................................................................... 16

3.2.3

Selección del sensor ................................................................................................ 19

3.2.4

Construcción de laestructura del sistema de sensores............................................ 21

3.2.5

Implementación del límite de carrera ..................................................................... 21

3.3

4.

Tope Físico ..................................................................................................................... 23

3.3.1

Requerimientos de diseño....................................................................................... 23

3.3.2

Etapa de diseño ....................................................................................................... 24

3.3.3

Construcción de la base de reposo y montaje del tope físico. ................................ 27

Prueba de los mecanismos de seguridad............................................................................... 28
4.1.1

Diseño y ejecución de pruebas. ............................................................................... 28

4.1.2

Resultados ............................................................................................................... 29

5.

Conclusiones......................................................................................................................... 30

6.

Anexos .................................................................................................................................. 31

Bibliografía ................................................................................................................................... 33

2

Tabla de Contenido de Figuras, tablas y ecuaciones.
Figura 1. Esquema de...