Efectores finales

EFECTORES FINALES
Un efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot y activa el robot de propósito general para realizar una tarea específica. El efector final es una parte de las herramientas de uso especial para un robot. Por norma general, los efectores finales se deben inspeccionar técnicamente para la tarea particular que van a realizar; ya sea a través delestudio y la fabricación del dispositivo a partir de los dispositivos magnéticos o comparando un dispositivo disponible comercialmente y adaptándolo a la aplicación.

1 TIPOS DE EFECTORES FINALES
Existen gran variedad de efectores finales para realizar diferentes funciones de trabajo. Se pueden dividir en dos categorías principales:
Pinzas.
Herramientas.
Las PINZAS son efectores finalesutilizados para agarrar y sostener objetos. Los objetos suelen ser piezas que tienen que ser movidas por el robot. En estas aplicaciones de manejo de los objetos se incluye la carga y descarga de las maquinas, recoger objetos depositados en un trasportador y la composición de objetos depositados sobre una plataforma. Los objetos manejados por las pinzas del robot pueden ser cartones, botellas,materiales en bruto, herramientas etc. En general las pinzas son dispositivos de agarre mecánico, aunque existen modos alternativos de sujeción, imanes, ventosas, etc.
Las pinzas se pueden clasificar en:
SIMPLES Solo se monta un dispositivo de agarre en la muñeca del robot.
DOBLES Posee dos dispositivos de agarre unidos a la muñeca y se utiliza para sostener dos objetos distintos.}
Losdispositivos de dos pinzas pueden actuar de forma independiente. La pinza doble es de especial utilidad en maquinas con aplicaciones de carga y descarga. Un ejemplo de la aplicación seria: Un trabajo concreto llama a la materia prima para que sea cargada desde un transportador a una maquina. La pieza final se debe descargar en otro transportador. Con una sola pinza, el robot debería descargar lapieza final antes de recoger la materia prima. Esto consumiría un tiempo valioso en el ciclo de producción porque la maquina tendría que permanecer abierta durante estos movimientos de manejo. Con una pinza doble, el robot puede sostener la pieza del transportador de entrada con uno de los dispositivos de agarre, teniéndolo preparado para cambiar por la pieza final. Cuando se completa el ciclo demáquina, el robot puede alcanzar la pieza final con el dispositivo de agarre disponible e insertar la materia prima en la maquina con el otro dispositivo de agarre. El tiempo que la maquina está abierta es mínimo.
La pinza de terminales múltiples se aplica en los casos donde dos o más mecanismos de agarre se fijan a la muñeca. Las pinzas dobles son un subgrupo de las pinzas múltiples. Lasocasiones en las que se requieren más de dos pinzas son muy raras. También existe un aumento en el costo y una disminución de la fiabilidad cuando se aumenta el número de dispositivos de agarre en un brazo de robot.
Otra forma de clasificar las pinzas es dependiendo de si la pieza se agarra en su superficie externa o interna; por ejemplo, piezas circulares. Al primer tipo se le denomina pinzaexterna y al segundo pinza interna.
En la conexión de esta pinza, las herramientas son los efectores finales diseñados para realizar el trabajo sobre la pieza mejor de lo que lo haría solamente la pinza. Por definición, el efector final de tipo herramienta se une a la muñeca del robot. Una de las aplicaciones más comunes de los robots industriales es la soldadura de punto luminoso, en donde loselectrodos de punto luminoso constituyen el efector final del robot. Otros ejemplos de aplicaciones de robot en las que se utilizan herramientas como efectores finales son la pintura por pulverización y las soldaduras de arco.
Las pinzas se utilizan algunas veces para agarrar herramientas mejor de lo que lo harían las piezas. La razón por la cual se utiliza una pinza en vez de unir la herramienta...