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EL MOTOR PASO A PASO o DE PASO
Creado por: V. García.

Introducción.

Tanto los motores de corriente alterna como los de corriente continua, son utilizados cotidianamente en infinidad de máquinas. Uno de los problemas que presentan estos motores, consiste en la imposibilidad de controlar la inercia mecánica, lo cual, los deja fuera de un sector que la industria de alta precisión demanda conmayor insistencia cada día. Nos referimos al control de giro de un motor que no se vea influenciado por la mencionada inercia mecánica, dicho control se logra con la mayor exactitud posible inferior a 1º grado, mediante un sistema de control lógico sencillo. La industria necesitaba un motor que aunque no girara a grandes velocidades si lo hiciera con la precisión y estabilidad máxima, en lamedida que esto se lograra más se utilizaría en las nuevas tecnologías. 
Asumimos cierto conocimiento básico por parte del lector en conceptos básicos de programación y electrónica. Lea con atención y sin prisas el contenido de este tutorial, nos proponemos describir cómo funcionan los motores paso a paso, de forma que se entienda, por lo que seguiremos estos puntos:
Constitución de un motor depaso.
Funcionamiento del motor de paso.
Parámetros de los motores de paso.
Control de los motores paso a paso.
Control de un motor pap con el PC.
   * El puerto paralelo
   * Ensamblador
Control de un motor de paso con un PIC.
Los motores paso a paso o también conocidos como motores de paso, han estado con nosotros desde los años 60. El inconveniente que tenía su uso, pasaba por lograr unsistema electrónico fiable y sencillo, de modo que la industria se autoabastece a si misma, día a día se iba logrando un mayor control, con mayor sencillez y de esta forma nos encontramos con sistemas tan sencillos de controlar como los que se utilizan en nuestros días.
Las principales aplicaciones donde se pueden encontrar los motores de paso son: robótica, tecnología militar y aeroespacial,radar, antenas parabólicas, en control de discos duros y flexibles, en unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general. 

Constitución de un motor de paso

Los motores eléctricos de corriente alterna como los de continua, están constituidos básicamente por un estator y un rotor que gira libre y ambos estánnormalmente bobinados, su funcionamiento se basa en la fuerza que generan los campos electromagnéticos creados por la circulación de corrientes eléctricas por sus bobinados. En cambio, los motores paso a paso, en la actualidad están constituidos por unas armaduras como estator en las que se dispone un bobinado único y en otros casos el bobinado dispone de una toma intermedia denominada común, por otrolado está el rotor habitualmente compuesto por un imán permanente. En este tutorial sólo contemplaremos el motor paso a paso de imán permanente, de seis cables o cinco, llamados unipolares.

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      Fig. p1    

La figura p1 representa el esquemático y a la derecha, se muestra el estator de un motor paso a paso de un pequeño ventilador de refrigeración de la CPU. Este tipo, lleva enla placa de soporte un circuito integrado complementario que le proporciona la posibilidad de funcionar desde el exterior mediante los dos polos, positivo y negativo.
Esto se puede describir mejor con una imagen, véase la figura p2, en la cual se puede apreciar lo descrito anteriormente.  Podemos ver las dos armaduras (estator) y sus bobinados, veremos además que se pueden obtener dos modos defuncionamiento de este tipo de motor, debido a que sus bobinados están provistos de una toma media o común. El modo bipolar, no contemplaría la mencionada toma común, por lo que tendríamos un bobinado compuesto por F1-F3 y otro por F2-F4. El modo unipolar contempla el común y el bobinado F1, el común y F3, el común y F2 y el común y F4, un total de cuatro bobinas. 
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Fig. p2
Los motores...