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Módulo 12: Programación de sistemas automáticos

Robótica

Pablo Eugenio Extremera Sánchez

Ejercicio 12.

Trabajo Real:
Una cinta transportadora traslada bandejas de 3 piezas cada una. A estas piezas se les va a dar una capa de
pintura. Para ahorrar tiempo se pintan de tres en tres. Necesitamos que un robot coja las tres piezas de cada
bandeja y las apile en la cabina de pintado.Después de ser pintadas el robot debe de volver a colocarlas
encima de la bandeja en la misma posición.
Exposición teórica:
Diseñar un programa en SCORBASE, que permita montar tres cubos en columna (uno encima de otro) y
volver a dejarlos en su sitio. Cada cubo tiene 20mm de lado.
Se pide:
- Dibujar y numerar las posiciones necesarias. (Absolutas o Relativas).
- Utilizar variables y subrutinas.- Escribir el diagrama de flujo del programa que realizará la aplicación deseada, con todos los comentarios que
sean necesarios.

POSICIONES

1
2R1
3
4R3
5
6
7R6
8
9R8
10R8
11R8

X
200
0
295
0
150
400
0
200
0
0
0

Y
0
0
0
0
0
0
0
200
0
0
0

Z
9
50
9
50
400
0
50
9
20
40
200

PITCH
-90
0
-90
0
-90
-90
0
-90
0
0
0

ColegioSALESIANOS ATOCHA. Dpto. de Mecanizado-Mantenimiento. Ronda de Atocha 27. 28012 MADRID
Ciclos Formativos de Grado Medio y Superior. Programación de la Producción en la Fabricación Mecánica.

ROLL
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Módulo 12: Programación de sistemas automáticos

Robótica

Pablo Eugenio Extremera Sánchez

EXPLICACIÓN DE LA PRÁCTICA
Paso 1º:
El robot comenzara en la posiciónde seguridad P5 y desde ahí empezara a trabajar, la primera acción que hará el
robot será comprobar que en P8 el hueco esta vacio, si es así, el robot ira a P2 R1 rápido desde hay bajara a P1 en
velocidad controlada y con un movimiento lineal , una vez llegado a P1 cerraremos la pinza para coger la caja y
levantaremos a P2R1 y desde ahí la llevaremos a P11R8 todo ello con velocidad controlada.Bajaremos a P8 y
abriremos la pinza para posicionar la caja en su sitio y subiremos a P11 R8, al igual que antes con velocidad
controlada. Desde ahí partiremos a P5 o punto de seguridad en velocidad rápida.
Comenzaremos con la segunda caja, comenzara por comprobar que en P3 y P8 hay caja y P9R8 esta vacio, si es
así, comenzara el robot a hacer su trabajo, el primer paso será ir r ápido a P4R3 ydesde ahí bajaremos con un
movimiento lineal en velocidad controlada a P3, cerraremos pinza y subiremos de nuevo a P4R3 en velocidad
controlada y con un movimiento lineal. El robot comenzara un nuevo movimiento con velocidad controlada a P11 R8
y desde ahí bajaremos a P9R8 con un movimiento lineal y velocidad controlada. El robot subirá a P11R8 en un
movimiento lineal y rápido desde haypartirá a P5.
El último movimiento será coger la tercera caja, pero para ello deberá comprobar que en P6 y P9R8 hay y caja y
P10R8 está vacío, una vez tengamos estas comprobaciones el robot partirá del punto de seguridad P5 hacia P7R6
con un movimiento rápido, desde hay bajaremos a P6 con una velocidad controlada y un movimiento lineal, a
continuación cerraremos pinza y subiremos a P7R6 con unmovimiento lineal controlado, el siguiente paso del robot
es ir a P11R8 con un movimiento controlado y desde ahí bajaremos a P10R8 para colocar la caja en su sitio con un
movimiento lineal controlado y abriremos pinza, subiremos con un movimiento lineal rápido a P11R8 y desde hay
rápido igual a P5
Todo este proceso tiene una seta de emergencia, que en caso de incidencia el robot sin soltar la cajairia a la
posición más cercana con un movimiento controlado y desde ahí a punto de seguridad, una vez comprobado que
toda esta bien y rearmado el robot volverá al punto donde se quedo y comenzara a trabajar.
Paso 2:
El robot verificara que en P6 no hay caja si es así comenzara a trabajar, partiremos de P5 e iremos con un
movimiento rápido a P11R8 y de ahí bajaremos con un movimiento lineal...