Grados de libertad

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GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o elnúmero de reacciones de una estructura.
Grados de libertad en mecanismos
Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unidomecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
DefiniciónMás concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El númerode grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadasindependientes.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es igual a dos
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sóloen dos dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

donde:
m,, movilidad.
, número de elementos (eslabones, barras, piezas,etc...) de un mecanismo.
, número de uniones de 1 grado de libertad.
, número de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlacesredundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos

eliminar los enlaces redundantes y...
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