Grados de livertad

Debo de reconocerlo, nunca había escuchado el termino, un ex -compañero de trabajo - que me explico los principios- es el responsable de que ahora escriba acerca de este tema: los grados de libertad.¿Qué son los grados de libertad? Vamos a tratar de explicarlo desde el punto de vista de la Robótica, lo más sencillo y práctico posible, haciendo honor a la persona que me compartió esta interesantepieza de información.
Observemos nuestros propios brazos en su conjunto, desde el hombro hasta los dedos, por un momento. Sin demorarnos demasiado, rápidamente nos daremos cuenta que estasextremidades son una verdadera obra de arte, unos mecanismos enormemente adaptables. Nuestros brazos son capaces de maniobrar en casi cualquier posición, gracias a que tienen tres articulaciones principales:el hombro, el codo y la muñeca. Además de un sinnúmero de articulaciones más pequeñas en cada uno de los dedos de la mano.
El hombro se puede mover en dos planos, arriba y abajo, hacia atrás y haciadelante. Si mueves los músculos de tu hombro hacia arriba, tu brazo se levanta separándose de tu cuerpo. Si mueves los músculos de tu hombro hacia delante, tu brazo entero se mueve hacia delante. Laarticulación del codo es capaz de moverse en dos planos también: atrás y adelante, arriba y abajo. Luego están los movimientos de la muñeca, la mano y cada uno de los dedos. Las articulaciones delbrazo y su capacidad para moverse se llaman grados de libertad. Por ejemplo, el hombro ofrece dos grados de libertad: la rotación del hombro y la flexión del mismo. El codo agrega una tercer y cuartogrado de libertad: la flexión del codo y la rotación. Y las otras articulaciones agregan más grados de libertad a toda la extremidad.
Se dice que el brazo humano tiene una envolvente de trabajo casiesférica, ¿qué quiere decir esto? Que podemos alcanzar casi cualquier cosa dentro del alcance de la longitud del brazo, aproximadamente en el interior de tres cuartos de una esfera. Imagínate que...