Grafcet

GRAFCET
Sistemas combinacionales y secuenciales:
* sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo dependen de las entradas en aquel instante.
* Sistema secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen sólo de las entradas en aquel instante sino que también dependen de los estados anteriores y de su evolución.

Grafcet: (Ggraphe deComande Etape Transición)
Normalización: IEC 848
* Es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzcan el paso de una etapa a otra.
* Es un método gráfico que permite representar los automatismos secuenciales describiendo gráficamente la evolución del automatismo y losdiferentes comportamientos de este.

Tipos:
A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de control es conveniente estructurarlo en dos niveles:
* Nivel 1: En este nivel se representa solamente el funcionamiento lógico del sistema en una terminología próxima al lenguaje corriente, se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se tomen en cuanto a latecnología a utilizar, a la nomenclatura y tipo de variables seleccionadas, etc.
* Nivel 2: En este nivel se tienen en cuenta las decisiones tecnológicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. Y se hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel.

Ejemplo: Sistema de control de una taladradora

Funcionamiento de la taladradora:

* existe un pulsador “B”,de inicialización del sistema, con objeto de que el
motor adquiera una velocidad de giro de régimen permanente, que se
obtiene accionando M. El taladro posee varias velocidades en el sentido
longitudinal del eje, léase bajada lenta del utensilio del taladro BL,
bajada rápida BR y subida rápida SR.
* La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un
detectorinductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por
C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero
se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se
pulsa el botón “A” de inicio de operación con lo que actúan las
sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rápido de
la broca “BR”.
* Antes de empezar a realizar eltaladro propiamente dicho a la pieza, el
detector “Y” provoca el paso de descenso rápido de la broca a descenso
lento “BL”, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera
“Z”. Inmediatamente se produce la subida rápida de la broca hasta
alcanzar la posición de reposo “X”.

ELEMENTOS DE PROGRAMACIÓN:
Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno delos elementos propios que constan. En la siguiente tabla se muestra los comunes.

Símbolo | Nombre | Descripción |
| ETAPA INICIAL | Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo |
| ETAPA | Su activación lleva consigo una acción o una espera. |
| UNIÓN | Las uniones se utilizan para unir entresí varias etapas. |
| TRANSICIÓN | Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una unión. |
| DIRECCIONAMIENTO | Indica la activación de una u otra etapa en función de la condición que se cumpla. |
| PROCESO SIMULTANEO | Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez. |
| ACCIONES ASOCIADAS| Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen. |

* Etapa Inicial:

* Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
* Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el grafcet.
* Una vez iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las demás etapas.
* Un sistema como mínimo debe tener una etapa inicial....