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INVESTIGACION COMPLEMENTARIA GUIA2
El algoritmo de planificación: Minimin
Minimin es un algoritmo búsqueda de profundidad limitada que se emplea durante la etapa de planificación.La búsqueda se hace a partir del estado actual hasta una profundidad determinada y en los nodos de la frontera se aplica la función de evaluación f. El valor de cada nodo interno esel mínimo de los valores de los nodos de la frontera del subárbol debajo del nodo

Algoritmos de control de la ejecución
• Real- Time A*
RTA es un algoritmo de para controlarla fase de ejecución de la búsqueda en tiempo real, y es independiente del algoritmo de planificación. El algoritmo guarda el valor de cada estado visitado durante la etapa deejecución en una tabla de hash. A medida que la búsqueda avanza se actualizan estos valores utilizando técnicas derivadas de la programación dinámica.

El proceso de búsqueda que realizael algoritmo es el siguiente:
• A los estados que no fueron visitados se les aplica la función de evaluación heurística, posiblemente extendida mediante una búsqueda.
• Para losestados que se encuentran en la tabla se utiliza el valor heurístico h guardado en ella.
• El vecino con el menor valor f es elegido para ser el nuevo estado actual y la acción paraalcanzar ese estado es ejecutada.
• El anterior estado actual se guarda en la tabla y se le asocia el segundo mejor valor f de los vecinos más el costo para regresar al mismo desdela nueva posición.

Learning Real- Time A*
LRTA* es una versión del RTA* con aprendizaje. LRTA* es un algoritmo eficiente para resolver problemas de búsqueda donde el estadoobjetivo es el mismo. El algoritmo tiene la propiedad de que con las sucesivas resoluciones de un problema los valores heurísticos convergirán a los valores exactos de los caminos óptimos.