Inteligencia artificial
Páginas: 10 (2320 palabras)
Publicado: 20 de septiembre de 2010
Introducción a los paradigmas de la inteligencia artificial
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ANATOMÍA DEL ROBOT [pic]
Se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca del la maquina. La mayoría de los robots utilizados en las fabricas actuales están montados sobre una base que esta sujeta al suelo. El cuerpo esta unido a la base y un conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazoesta la muñeca. La muñeca esta constituida por varios componentes que le permiten orientarse en una diversidad de posiciones. Los movimientos relativos entre los diversos componentes del cuerpo, brazo y muñeca son proporcionados por una serie de articulaciones. Estos movientos de las articulaciones suelen implicar deslizamientos o giros.
El robot industrial es un manipulador de uso generalcontrolado por computador que consiste en algunos elementos rígidos conectados en serie mediante articulaciones prismáticas o de revolución. El final de la década esta fijo a una base soporte, mientras el otro extremo esta libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje. El movimientos de las articulaciones resulta y produce un movimiento relativo de losdistintos elementos. Mecánicamente, un robot se compone de un brazo y una muñeca mas una herramienta. Se diseña para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo.
Un manipulador mecánico consiste en una secuencia de cuerpos rígidos, llamados elementos, conectados mediante articulaciones prismáticas o de revolución. Cada para articulación-elemento constituyeun grado de libertad. De aquí que para un manipulador con N grados de libertad hay N pares articulación-elemento con el enlace 0 (no considerado parte del robot) unido a una base soporte donde suele establecer un sistema de coordenadas inercial para este sistema dinámico, y el ultimo elemento esta unido a la herramienta. Las articulaciones y elementos se enumeran hacia afuera desde la base; asíla articulación primera es el punto de conexión entre el elemento primero y la base soporte. Cada elemento se conecta, a lo mas, a otros dos, así pues no se forman lazos cerrados[pic].
VOLUMEN DE TRABAJO
El volumen de trabajo es el termino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. El convenio de utilizar el extremo de la muñecapara definir el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la compilación de diferentes tamaños de efectores finales, que podrían unirse a la muñeca del robot. El efecto final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot. Un efector final largo montado en la muñeca se añadiría significativamente a la extensión del robot en comparación con unefector final mas pequeño. Ademas, el efector final unido a la muñeca podría no ser capaz de alcanzar algunos puntos dentro del volumen normal de trabajo del robot debido a la combinación particular de limites de articulaciones del brazo.
El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características del robot:
1. La configuración física del robot.
2. Los tamaños delos componentes del cuerpo, brazo y de la muñeca.
3.Los límites de movimientos de las articulaciones del robot.
La influencia de la configuración física sobre la forma del volumen de trabajo. Un robot de coordenadas polares tiene un volumen de trabajo que es una esfera parcial, un robot de coordenadas cilíndricas tiene una enuduente de trabajo cilíndrico .
POLAR CILINDRICA CARTESIANA
El volumen de trabajo es la esfera de influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el submontaje de la muñeca en cualquier punto dentro de la esfera. El brazo generalmente se puede mover con tres grados de libertad. La combinación de los movimientos posiciona a la muñeca sobre la pieza de trabajo. La muñeca normalmente consta de tres...
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ANATOMÍA DEL ROBOT [pic]
Se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca del la maquina. La mayoría de los robots utilizados en las fabricas actuales están montados sobre una base que esta sujeta al suelo. El cuerpo esta unido a la base y un conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazoesta la muñeca. La muñeca esta constituida por varios componentes que le permiten orientarse en una diversidad de posiciones. Los movimientos relativos entre los diversos componentes del cuerpo, brazo y muñeca son proporcionados por una serie de articulaciones. Estos movientos de las articulaciones suelen implicar deslizamientos o giros.
El robot industrial es un manipulador de uso generalcontrolado por computador que consiste en algunos elementos rígidos conectados en serie mediante articulaciones prismáticas o de revolución. El final de la década esta fijo a una base soporte, mientras el otro extremo esta libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje. El movimientos de las articulaciones resulta y produce un movimiento relativo de losdistintos elementos. Mecánicamente, un robot se compone de un brazo y una muñeca mas una herramienta. Se diseña para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo.
Un manipulador mecánico consiste en una secuencia de cuerpos rígidos, llamados elementos, conectados mediante articulaciones prismáticas o de revolución. Cada para articulación-elemento constituyeun grado de libertad. De aquí que para un manipulador con N grados de libertad hay N pares articulación-elemento con el enlace 0 (no considerado parte del robot) unido a una base soporte donde suele establecer un sistema de coordenadas inercial para este sistema dinámico, y el ultimo elemento esta unido a la herramienta. Las articulaciones y elementos se enumeran hacia afuera desde la base; asíla articulación primera es el punto de conexión entre el elemento primero y la base soporte. Cada elemento se conecta, a lo mas, a otros dos, así pues no se forman lazos cerrados[pic].
VOLUMEN DE TRABAJO
El volumen de trabajo es el termino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. El convenio de utilizar el extremo de la muñecapara definir el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la compilación de diferentes tamaños de efectores finales, que podrían unirse a la muñeca del robot. El efecto final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot. Un efector final largo montado en la muñeca se añadiría significativamente a la extensión del robot en comparación con unefector final mas pequeño. Ademas, el efector final unido a la muñeca podría no ser capaz de alcanzar algunos puntos dentro del volumen normal de trabajo del robot debido a la combinación particular de limites de articulaciones del brazo.
El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características del robot:
1. La configuración física del robot.
2. Los tamaños delos componentes del cuerpo, brazo y de la muñeca.
3.Los límites de movimientos de las articulaciones del robot.
La influencia de la configuración física sobre la forma del volumen de trabajo. Un robot de coordenadas polares tiene un volumen de trabajo que es una esfera parcial, un robot de coordenadas cilíndricas tiene una enuduente de trabajo cilíndrico .
POLAR CILINDRICA CARTESIANA
El volumen de trabajo es la esfera de influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el submontaje de la muñeca en cualquier punto dentro de la esfera. El brazo generalmente se puede mover con tres grados de libertad. La combinación de los movimientos posiciona a la muñeca sobre la pieza de trabajo. La muñeca normalmente consta de tres...
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