Introducción A Los Mecanismos

Introducción a los mecanismos
Antes de observar en sí qué es un mecanismo, debemos ver primero los tipos de movimiento que éstos conllevan.
Existen tres tipos de movimiento:
1. Rotación Pura: En este caso, el objeto tiene un punto que está estacionario, y el otro sólo puede moverse en forma angular.
2. Traslación Pura: Al transcurrir este caso, un punto del objeto puede estar enmovimiento tanto de forma recta como de forma curva. Lo único que no puede hacer el objeto es moverse de forma angular.
3. Movimiento Complejo: Simplemente es la conjunción de los dos movimientos juntos.
Aparte de esto, es importante ver los grados de libertad de un cuerpo (GDL). Un Grado de Libertad es un punto el cual puede variar libremente en un mecanismo. En un cuerpo plasmado en un plano,existirían 3 ejes: 2 de traslación y 1 de rotación.
El siguiente punto a tratar es sobre los eslabones. Un eslabón es un cuerpo compuesto de 2 nodos, que enlazan a éste con otros eslabones.
Los eslabones se clasifican de 3 tipos:
* Según el numero de nodos:
* binarios (de dos nodos),
* ternarios (de tres nodos)
* cuaternario (de cuatro nodos). Su forma puede sercualquiera.
* Según el movimiento:
* Fijo
* Manivela
* Biela
* Corredera.

* Según la función:
* Fijo
* Conductor
* Transductor
* Conducido.
Una característica especial entre los eslabones es la junta. Una junta es una conexión especial entre dos eslabones que permiten algún movimiento o posible movimiento. Aporta un GDL almecanismo.
Ahora bien, es el turno de hablar sobre las cadenas cinéticas, los mecanismos y las máquinas.
Las cadenas cinéticas son un conjunto de juntas y eslabones que al otorgar un movimiento de entrada liberan un movimiento de salida controlado y con respecto a éste.
Un mecanismo propiamente hablando es una cadena cinemática que se ha fijado o que un eslabón de ella se fije al marco de referencia(el cual puede estar en movimiento)
Una máquina en su modo más simple es la combinación de cuerpos que permiten llevar a cabo un trabajo con una energía previamente dada.
El punto siguiente en la lista es sobre condiciones especiales de la cinemática de un mecanismo. Los puntos son los siguientes:
* La fijación cinemática se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en elespacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. De hecho, el propio marco puede, de hecho, estar en movimiento. 
* La inversión cinemática Se crea mediante la fijación de un eslabón diferente en la cadena cinemática. Por lo tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento (mecanismo) dado como eslabones haya.
Lo siguiente es ahora los grados de libertad.
El númerode grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura. Se conocen también con la letra M.
Definición
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemáticode un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.

* Si los GDL son positivos tendremos un mecanismo y los eslabones tendrán movimiento relativo.
* Si los GDL son iguales a cero existirá una estructura y no será posible el movimiento.
* Si los GDL son negativos existirá una estructuraprecargada, lo que significa que no se podrá generar ningún movimiento y algunos esfuerzos también pueden estar presentes al ensamblar el mecanismo.
Existen dos ecuaciones para conocer los grados de libertad de un mecanismo: la ecuación de Grübler y la ecuación de Kutzbach. Las ecuaciones son las siguientes:
Ecuación de Gruebler para mecanismos planos

Donde: M= Movilidad, L = Número de...