Introducción a un robot silla de ruedas

INTRODUCCIÓN
El movimiento de nuestro cuerpo es una acción natural desde el mismo instante en que nacemos y conforme crecemos aprendemos nuevas habilidades. Sin embargo existen diversos eventos que pueden limitar nuestra calidad de vida y disminuir nuestra libertad de movimiento puedo ser causado por la edad o algún incidente que afecte nuestra espina dorsal ocasionando algún tipo de parálisismotriz (paraplejia o tetraplejia).
El paciente con trauma espinal recibe atención en un centro hospitalario, y dependiendo del grado y severidad de las lesiones, del trauma y del manejo médico oportuno y eficaz el paciente tendrá una recuperación adecuada o secuelas que implican limitación funcional y disminución de la calidad de vida.
Las lesiones en el sistema nervioso central (SNC) no sereparan de manera espontánea y, por lo común, tienen como resultado déficits funcionales permanentes en las personas. El daño en el SNC, concretamente la lesión medular, constituye un desastre personal y una de las principales causas de incapacidad laboral prolongada en Colombia, con consecuencias económico-sanitarias muy importantes.
Mientras prosiguen las afanadas investigaciones destinados a lareparación del tejido neuronal, tras la lesión de la médula espinal, la sociedad debe promover iniciativas que mejoren la integración y la calidad de vida de las personas con discapacidad.
Una de estas iniciativas que apuntan a optimizar la calidad de vida de pacientes de edad avanzada o con parálisis (paraplejia o tetraplejia) es el desarrollo de sillas de ruedas eléctricas de potencia (EPWs).Este tipo de sillas son operadas con las manos mediante controles tipo joystick y están destinadas a personas que puedan hacer uso de sus miembros superiores. Cuando sensores y computadores son agregados a una EPWs esta evoluciona a una silla inteligente que incluye algoritmos de navegación, medios alternos de control entre lo que se destacan la voz y el video.
A pesar del gran avance y de losgrandes esfuerzos de la academia y la industria, la mayoría de los trabajos de investigación en este área se han centrado en la robótica y el control de la movilidad translacional y en ocasiones rotacional de los dispositivos, dejando a un lado mejoras en el confort que los computadores agregados con una adecuada interfaz multimedia podrían brindar. Ejemplo de estos son: Sistemas de entretenimiento,sistemas de posicionamiento global y en general cualquier información relevante para el usuario acerca de la silla y su entorno cómo velocidad, cantidad de carga en baterías, proyección de distancia y tiempo de recorrido, calendario y agenda, fecha y hora, etc.
También y puntualmente en nuestro país, de todos los adelantos en robótica y control, no menos significativos que la propuesta que estedocumento presenta, se ha pasado por alto un detalle que a simple vista parece insignificante: La posibilidad de bipedestar. La bipedestación influye positivamente en muchas funciones generales. La carga es esencial para conservar un alto contenido cálcico en los huesos a la vez, para prevenir posibles fracturas en el parapléjico. Activa también la circulación, tanto en su componente cardíaco comoen el periférico. Aunque la función renal suele estar muy debilitada en el parapléjico debido a las constantes alteraciones vesicoesfinterianas, la bipedestación consigue un efecto protector por diferentes mecanismos.
Este papel también es aplicable al tránsito intestinal. La descarga de la región isquiática, comprimida mientras el paciente permanece en la silla de ruedas, previene la formaciónde graves escaras en esta zona.
La posibilidad de una silla de ruedas de bipedestación, debidamente implementada con todas los requerimientos consignados en las normas nacionales y teniendo en cuenta todas las especificaciones de diseño, confort y ergonomía, puede mejorar significativamente la calidad de vida de una cantidad considerable de personas no caminantes.
No menos importante es la...