Introduccion a La Robotica Industrial
Páginas: 6 (1488 palabras)
Publicado: 1 de agosto de 2011
ROBOTICA INDUSTRIAL Temas : • Tipo de configuraciones para los robots industriales. • Volumen de trabajo. • Precisión de movimiento. • Sistemas de impulsión.
TIPOS DE CONFIGURACIONES: Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, lacilíndrica, la polar y la angular. 1. CONFIGURACIÓN CARTESIANA: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza elmanipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.
2. CONFIGURACIÓN CILÍNDRICA:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados delibertad. El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).
3. CONFIGURACIÓN POLAR: Tiene varias articulaciones. Cadauna de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.
Ejemplo de un robot de configuración polar: 4. CONFIGURACIÓN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO): Presenta una articulación con movimiento rotacional y dosangulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular. Ejemplo de un robot de configuración angular:
Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otrasconfiguraciones llamadas no clásicas.
5.CONFIGURACION SCARA El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly.
Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal(mediante su tercer articulación).
VOLUMEN DE TRABAJO: Para acercarnos más al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisión de movimiento. Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución, la exactitud y la repetibilidad. El volumen detrabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final.
La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaños.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos comomodelos varios robots. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cúbica. El robot de configuración cilindrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos...
TIPOS DE CONFIGURACIONES: Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, lacilíndrica, la polar y la angular. 1. CONFIGURACIÓN CARTESIANA: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza elmanipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.
2. CONFIGURACIÓN CILÍNDRICA:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados delibertad. El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).
3. CONFIGURACIÓN POLAR: Tiene varias articulaciones. Cadauna de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.
Ejemplo de un robot de configuración polar: 4. CONFIGURACIÓN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO): Presenta una articulación con movimiento rotacional y dosangulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular. Ejemplo de un robot de configuración angular:
Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otrasconfiguraciones llamadas no clásicas.
5.CONFIGURACION SCARA El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly.
Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal(mediante su tercer articulación).
VOLUMEN DE TRABAJO: Para acercarnos más al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisión de movimiento. Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución, la exactitud y la repetibilidad. El volumen detrabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final.
La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaños.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos comomodelos varios robots. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cúbica. El robot de configuración cilindrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos...
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