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La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento de un objeto tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse comola superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.
Contenido [ocultar]
1 Concepto de sólido rígido
2 Condición cinemática de rigidez
3 Movimiento de traslación
4Movimiento de rotación
5 Vector velocidad angular
6 Principio de superposición de movimientos
7 Composición de rotaciones
7.1 Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto
7.2 Par de rotaciones
8Movimiento rototraslatorio
9 Eje instantáneo de rotación y deslizamiento
10 Teorema de Chasles
11 Axoides. Representación de Poncelet
12 Aceleración
13 Vector aceleración angular
14 Movimientoplano
15 Véase también
16 Referencias
16.1 Bibliografía
16.2 Enlaces externos
[editar]Concepto de sólido rígido



Figura 1. Concepto de sólido rígido.
Entendemos por sólido rígido un sistemafísico en el que la distancia entre dos puntos materiales cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor omenor grado, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si éstas son suficientemente pequeñas, las deformaciones producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerposrígidos o indeformables. La definición de sólido rígido es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización yextrapolación del sólido real, al igual que lo es la partícula o punto material.
Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj losvectores de posición de dos puntos, Pi y Pj, del sólido; la condición geométrica de rigidez se expresa por
(1)
que es equivalente a , ya que la raíz cuadrada de una constante es otra constante....