Kinesiologo

FEEDFORWARD Y FEEDBACK Entrar en la área del control requiere la introducción de algunas nociones básicas de esta área. Considere la figura 10.1. Una señal comando viene de un controlador centralhipotético y, posteriormente algún procesamiento, produce un cierto output. Las variables utilizadas por el controlador para formular señales de comando se tratan como variables controladas de formaindependiente. La palabra "independientemente" significa que estas variables pueden ser suministrados por el controlador sin tener en cuenta los posibles cambios en la salida o en cualquier otro factorexterno. Esto no significa que el controlador no puede cambiar una variable independiente controlada basándose en la información periférica. Lo que importa es que tiene la opción de reaccionar o noreaccionar a esta información.

Figura 10.1 Un sistema del control anticipativo. El controlador utiliza variables de control independiente [x (t). . . xi (t)] para formular señales de control a las"inferiores" estructuras (ejecutantes)

Si el controlador suministra la señal (una variable o unas pocas variables) independientemente de la salida, este tipo de control se denomina feedforward. Unejemplo típico de control anticipativo es patear un balón de fútbol. El cerebro envía órdenes a los músculos durante la patada que se han generado antes de la patada y ciertamente antes de la patada eldesenlace es conocido. Si un controlador señales de mando cambia de sobre la base de su resultado, este tipo de control se denomina feedback (Figura 10,2). Un componente importante de un sistema decontrol feedback es un comparador, es decir, una unidad que compara el output del sistema con un output deseado y cambia las señales de comando basado en la discrepancia entre los efectos reales ydeseados. Por ejemplo, cuando se conduce un coche a una velocidad constante determinada, se utiliza la información visual del velocímetro o del medio en movimiento para cambiar la fuerza con la que está...