La cinemática inversa en los movimientos humanos
Páginas: 7 (1718 palabras)
Publicado: 27 de diciembre de 2011
LA CINEMÁTICA INVERSA EN LOS MOVIMIENTOS HUMANOS
Stephany De La Hoz, Israel Guerrero
Programa De Ingeniería Mecánica, Universidad Autónoma Del Caribe
Barranquilla, Colombia
delahoz.stephany@hotmail.com
isgo_88@hotmail.com
Resumen,
En este documento se describe como podría resolverse mediante los métodos iterativos de la cinemática inversa, proyectos realizados por diferentesinstituciones. En el que se introduce la aplicación modelos mecánicos del brazo humano, en los cuales se propone determinar las posiciones finales del sistema articulado que llegue a una posición concreta para la solución de un problema en específico.
1. Introducción
El objetivo de la cinemática inversa consiste en encontrar el gesto que deben adoptar las diferentes articulaciones para que el finaldel sistema articulado llegue a una posición concreta y obtener la n−upla de esos valores finales Sin embargo, el principal inconveniente de estos procedimientos es que son métodos numéricos iterativos, que no siempre garantizan tener la solución en el momento adecuado.
El método de solución por cinemática inversa IK es el más usado dentro del campo de investigación en robótica. This is due tothe Debido a la existencia de manipuladores complejos, con N N degrees of freedom (DOF).grados de libertad. There La cinemática inversa proponeare three main methods for solving IK: tres métodos principales de solución: algebraic, geometric algebraicas, geométricas andeiterative iterativo. (KoreinCada método tiene sus ventajas y sus limitaciones. Algebraic
2. Antecedentes
El departamento deingeniería mecánica de la universidad de Leeds, en el Reino Unido. Realizaron un proyecto para personas con problemas cerebrovasculares lo cual conlleva a una discapacidad que comúnmente se desarrolla en los brazos.
La terapia física que se les realiza a personas con este tipo de discapacidad a menudo tiene limitaciones es por ello que esta universidad desarrollo el prototipo de lo que seriauna terapia asistida por robot capas de realizar las terapias de rehabilitación en un espacio de trabajo de tres dimensiones.
Este robotof movement; permitió un rango terapéutico excelente de movimiento. (b) the robot provided a limited therapeutic range ofEl robot ofrece una gama terapéutica de movement; movimientos que antes era limitada;
Este proyecto utilizes independent impedance controlaround eachutiliza un modelo mecánico del brazo humano en torno a cada human joint. articulación humana. In order for this to work effectively, iPAM Para que esto funcione con eficacia, se toman en cuenta losjoint angles as illustrated in Fig. ángulos de las articulaciones, como se ilustra en la figura No 1.
[pic]
Figura No 1. Modelo cinematico de las extremidades
Para la construcción deeste modelo se utilizo básicamente el cálculo de modelos cinemáticos del brazo, mediante los parámetros elegidos para la descripción de la gama de movimientos entre la posición de reposo y la máxima posición funcional para llegar a la medida terapéutica del paciente, movimientos que fueron guiados por expertos en parameters were chosen to describe the range ofthe range of desired arm movement duringther-Expert neurological physiotherapists guided the sub-Fisioterapia.
Por otro lado encontramos otro proyecto en el se que explora final design had the desired therapeutic workspace.la recuperación de la postura de todo el cuerpo humano de un sujeto en pie frente a un sistema de cámaras estéreo. The 3D position of the hands, the head and the center of the trunk segment are extracted inreal-time and provided to the body posture recovery algorithmic layer. Visualizando La posición en 3D de las manos, la cabeza y el centro del segmento de tronco de forma algorítmica. We focus on the comparison between numeric and analytic inverse kinematics approaches in terms of performances and overall quality of the reconstructed body posture.
En el desarrollo de este proyecto se plantea un espacio...
Stephany De La Hoz, Israel Guerrero
Programa De Ingeniería Mecánica, Universidad Autónoma Del Caribe
Barranquilla, Colombia
delahoz.stephany@hotmail.com
isgo_88@hotmail.com
Resumen,
En este documento se describe como podría resolverse mediante los métodos iterativos de la cinemática inversa, proyectos realizados por diferentesinstituciones. En el que se introduce la aplicación modelos mecánicos del brazo humano, en los cuales se propone determinar las posiciones finales del sistema articulado que llegue a una posición concreta para la solución de un problema en específico.
1. Introducción
El objetivo de la cinemática inversa consiste en encontrar el gesto que deben adoptar las diferentes articulaciones para que el finaldel sistema articulado llegue a una posición concreta y obtener la n−upla de esos valores finales Sin embargo, el principal inconveniente de estos procedimientos es que son métodos numéricos iterativos, que no siempre garantizan tener la solución en el momento adecuado.
El método de solución por cinemática inversa IK es el más usado dentro del campo de investigación en robótica. This is due tothe Debido a la existencia de manipuladores complejos, con N N degrees of freedom (DOF).grados de libertad. There La cinemática inversa proponeare three main methods for solving IK: tres métodos principales de solución: algebraic, geometric algebraicas, geométricas andeiterative iterativo. (KoreinCada método tiene sus ventajas y sus limitaciones. Algebraic
2. Antecedentes
El departamento deingeniería mecánica de la universidad de Leeds, en el Reino Unido. Realizaron un proyecto para personas con problemas cerebrovasculares lo cual conlleva a una discapacidad que comúnmente se desarrolla en los brazos.
La terapia física que se les realiza a personas con este tipo de discapacidad a menudo tiene limitaciones es por ello que esta universidad desarrollo el prototipo de lo que seriauna terapia asistida por robot capas de realizar las terapias de rehabilitación en un espacio de trabajo de tres dimensiones.
Este robotof movement; permitió un rango terapéutico excelente de movimiento. (b) the robot provided a limited therapeutic range ofEl robot ofrece una gama terapéutica de movement; movimientos que antes era limitada;
Este proyecto utilizes independent impedance controlaround eachutiliza un modelo mecánico del brazo humano en torno a cada human joint. articulación humana. In order for this to work effectively, iPAM Para que esto funcione con eficacia, se toman en cuenta losjoint angles as illustrated in Fig. ángulos de las articulaciones, como se ilustra en la figura No 1.
[pic]
Figura No 1. Modelo cinematico de las extremidades
Para la construcción deeste modelo se utilizo básicamente el cálculo de modelos cinemáticos del brazo, mediante los parámetros elegidos para la descripción de la gama de movimientos entre la posición de reposo y la máxima posición funcional para llegar a la medida terapéutica del paciente, movimientos que fueron guiados por expertos en parameters were chosen to describe the range ofthe range of desired arm movement duringther-Expert neurological physiotherapists guided the sub-Fisioterapia.
Por otro lado encontramos otro proyecto en el se que explora final design had the desired therapeutic workspace.la recuperación de la postura de todo el cuerpo humano de un sujeto en pie frente a un sistema de cámaras estéreo. The 3D position of the hands, the head and the center of the trunk segment are extracted inreal-time and provided to the body posture recovery algorithmic layer. Visualizando La posición en 3D de las manos, la cabeza y el centro del segmento de tronco de forma algorítmica. We focus on the comparison between numeric and analytic inverse kinematics approaches in terms of performances and overall quality of the reconstructed body posture.
En el desarrollo de este proyecto se plantea un espacio...
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