Métodos de ajuste automático (instrumentación)

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El instrumento controlador dispone de un algoritmo de autoajuste de las acciones de control que le permite sintonizar con una amplia gama de procesos industriales.
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Existen varias formas derealizar el autoajuste:
1.- La aplicación de una señal de prueba al proceso, y el análisis de su respuesta con la obtención de un modelo matemático y el diseño analítico del controlador, o bien el usode las formas del método de ganancia limite de Ziegler y Nichols.
En el primer caso, el operador envía una señal de prueba y el sistema obtiene un modelo que minimiza la señal de error: 0Xete(βt)2dtdonde β está relacionada con la razón de amortiguamiento. Una vez estimadas las características del modelo, lo que precisa un cierto tiempo, el ordenador calcula los parámetros PID que minimizan elerror.
Los métodos de Chindambara y de Kraus y Myron están basados en el método de ganancia límite. Analizan la señal de error obtenida ante cambios en el punto de consigna o en la carga del procesoy son fácilmente programables en el ordenador del proceso.
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En el método de Chindambara se dan valores aproximados a las acciones del controlador y se aplican las fórmulas siguientes paraobtener de forma iterativa los nuevos valores PID.
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Siendo:
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un valor relacionado con la relación de amortiguación. (Si R = 22 se tiene una relación de amortiguación de 0.25).
a y bson las áreas de las ondas cortadas por la recta de consigna (o las longitudes de las crestas).
P es el periodo de la oscilación amortiguada en minutos.
En el método de Kraus y Myron se intentaobtener el mínimo tiempo de subida fijando limitaciones en el amortiguamiento b/a y en la primera recuperación a/∆PC.
Las fórmulas de Ziegler y Nichols dan: TI = P/1,2 (o P/2 en PID) y TD = P/8 queaplicados al controlador darán un nuevo amortiguamiento b/a y recuperación a/∆PC que no deben sobrepasar los limites anteriores. Si lo hacen, el controlador varía su ganancia para cumplir con esta...
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