Matematica

1.Introducción
Cada vez encontramos más aplicaciones automatizadas que requieren de un control
de movimiento o estabilidad para poder llevar a cabo su tarea. Por ejemplo, si queremos
enviar unsatélite al espacio debemos controlar, de forma muy precisa, su movimiento
hasta el espacio. Para ello se utilizan sistemas de medida inercial formados por
diferentes componentes como una unidad demedida inercial, también conocida como
IMU1.
La unidad de medida inercial es el componente principal de estos sistemas de guía
inerciales. Trabaja gracias a unos sensores específicos tales comoacelerómetros y
giróscopos debidamente colocados en una placa, que proporcionan al usuario datos
como la aceleración y rotación, en los tres ejes de coordenadas, que sufra dicha placa.
Normalmente vieneacompañada de un receptor GPS2 para tener más exactitud en las
medidas y del cual extraen la posición inicial para así poder calcular el recorrido
efectuado.
Éstas se utilizan en mayor medida paraguiar un objeto, ya sea un avión no tripulado o
UAV3 o hasta incluso un robot. Todos éstos tienen en común que necesitan de un
sistema de guía inercial para poder llevar a cabo su función. También sonmuy
utilizadas en lanzaderas y satélites, ya que conociendo su movimiento pueden corregir
su ruta y así guiarse automáticamente sin necesidad de intervención humana.
Actualmente se estánutilizando en sistemas de posicionamiento global para tener más
exactitud que la proporcionada por el GPS, aunque el precio de los receptores aumenta
considerablemente.
Este trabajo tiene como finalidad laadquisición de datos de una unidad de medida
inercial, también conocida como IMU a través de una FPGA4, la cual se encargará de
recibir y procesar los datos de la IMU y con la cual el usuario podrádefinir la
sensibilidad y la frecuencia de trabajo de la misma. Veremos como programar la unidad
1 Inertial Measurement Unit (Unidad de Medida Inercial).
2 Global Positioning System (Sistema de...