Motor

Control de Motor Paso a Paso
A diferencia de un motor DC, que solo tiene una bobina y que empieza a girar apenas se le conecta la alimentación, con una velocidad que varía de acuerdo con el voltaje aplicado; los motores de pasos tienen cuatro bobinas y avanzan o retroceden solo un pequeño ángulo de giro, llamado ángulo de paso, por cada combinación de voltaje aplicada en sus boninas. Paramantener la marcha del motor es necesario cambiar periódicamente la combinación de voltajes en sus terminales.
Con 4 bobinas un motor PAP (Paso A Paso) puede presentar hasta 8 terminales, 2 por cada bobina. Los terminales se pueden unir interna o externamente dando lugar a dos tipos de motores PAP: los unipolares y los bipolares. Puedes ver la siguiente figura para identificar el origen de tu motorPAP. Observa que si tienes un motor unipolar de 8 ó 6 terminales, lo puedes convertir en un motor bipolar; pero no es posible arreglar un motor bipolar para que trabaje como unipolar, a menos que separes sus bobinas internamente.

Motores de pasos Unipolares y Bipolares.
Aunque tengan más terminales, los motores PAP Unipolares son más fáciles de manejar por el hardware requerido. En estos motoreslas bobinas se polarizan en una sola dirección, por lo que basta con un switch o transistor por cada bobina para energizarla.
En cambio en los motores PAP bipolares cada bobina debe polarizarse en ambas direcciones. Esto es equivalente a hacer girar un motor DC en ambas direcciones; y tú sabes que para eso se requiere de un circuito llamado Puente-H.
Para controlar un motor PAP Unipolar lasbobinas deben ser polarizadas secuencialmente de acuerdo con la orientación que se le quiera dar al rotor. Para comprender esto debes recordar la ley de atracción y repulsión entre polos magnéticos, así como la ley de Lens, que explica la orientación del campo magnético generado por la corriente que fluye por una bobina.
En el motor PAP unipolar no deben polarizarse las 4 bobinas al mismo tiempoporque generarían un campo magnético simétrico y el rotor no sabría a dónde girar. A partir de esto se deduce que existen hasta tres modos de hacer girar un motor PAP unipolar, pero los dos principales son:
Modo Full Step o de paso completo. Es cuando las bobinas se polarizan de dos en dos. En la siguiente animación los terminales medios están unidos interna o externamente al círculo que representala alimentación positiva. Entonces para polarizar las bobinas se ponen a nivel bajo (azul) sus terminales largos. He resaltado en amarillo cada bobina polarizada. Eso ayuda a distinguir la secuencia de polarización y a descubrir que no existen más que 4 combinaciones de polarización aplicables, las cuales deben repetirse cíclicamente.
Los números hexadecimales al lado de la tabla se obtienenasumiendo que los puntos azules son ceros y los rojos unos. De hecho esa suposición no importa mucho, como tampoco importa que los terminales medios estén conectados a la alimentación positiva o a GND, ni que la secuencia de pasos inicie en 0x09. Puedes invertir las polarizaciones y al final te sorprenderá que el motor siga girando en la misma dirección. Lo único que hará que cambie de dirección esque reciba la secuencia de pasos en orden invertido.

Operación de un motor de pasos unipolar en modo Full step.
Modo Half Step o de paso medio. Es cuando las bobinas se polarizan de a una y de a dos intercaladamente. Si te fijas bien en la tabla de pasos, verás que también incluye los 4 pasos del modo full step. Obviamente esos son los momentos en que hay dos bobinas polarizadas, en los otros 4pasos solo se polariza una bobina. La ventaja de este mecanismo respecto del modo Full step es que se pueden realizar movimientos de giro más finos. La desventaja es que puede disminuir el torque, o fuerza de giro del rotor.
Identificación de Pernos
Grado de Dureza

SAE 2

SAE 5

SAE 7

SAE 8
Marcas
Sin Marcas
3 lineas
5 lineas
6 lineas
Material
Acero al carbono
Acero al...