Programación De Autómatas

PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS
TEORÍA
* INTRODUCCIÓN AL GRAFCET.
* GRAFCET NO LINEALES.
* LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.
* LENGUAJE POR LISTA DE INSTRUCCIONES "IL".
* LENGUAJES GRÁFICOS "LD".
* REPRESENTACIÓN DE ESQUEMAS.
* REGLAS PARA LA REPRESENTACIÓN DE ESQUEMAS.
* PROGRAMACIÓN DE LAS OPERACIONES MÁS IMPORTANTES.
* OPERACIONES DE MEMORIA Y REALIMENTACIÓN.* TEMPORIZADORES.
* CONTADORES.
* ESTRUCTURA DEL PROGRAMA.
* UN EJEMPLO RESUELTO COMPLETO.
RELACIÓN DE EJERCICIOS RESUELTOS
Manuel Escorza Subero

GRAFCET
MÉTODO GRÁFICO ETAPA - TRANSICIÓN
En este método, si se sacan las ecuaciones de cada etapa del grafcet con agilidad, es prácticamente imposible que el circuito falle.
Tiene la desventaja de que se utilizan algunasmemorias más, que en implementación eléctrica encarece el circuito, aunque esto dejará de tener importancia cuando se utilicen autómatas para controlar la instalación, ya que los relés y sus contactos, como otros elementos, son internos del propio autómata, por lo que no se encarece la instalación por utilizar uno más o menos.
Se utilizará para explicar el método la siguiente secuencia.

Lo primeroque se haría es hacer el grafcet o gráfico etapa – transición.
Lo siguiente será ir obteniendo las ecuaciones de cada etapa para implementar el circuito de mando con tecnología eléctrica como en el caso anterior.
En algún software de diseño de circuitos, el grafcet es suficiente para controlar la secuencia.
Cada etapa se denominará Xn (podría dársele también para seguir con la mismanomenclatura Kn)
Es imprescindible recordar que cada etapa es activada por la anterior junto a las transiciones, realimentada por sí misma y desactivada por la etapa que le sigue.
Recordar que la realimentación es necesaria, ya que las transiciones suelen ser señales momentáneas.
Posteriormente será necesario al realizar el circuito que cada etapa ordene la acción que tiene asignada.

El circuitoeléctrico que se obtendría a partir de las ecuaciones anteriores sería (también podría haberse implementado el circuito con puertas lógicas).

Se observa que cada ecuación da lugar a la activación de uno de los relés y que en cada uno de ellos están:
Etapa anterior en serie con las transiciones, para activar la etapa.
En paralelo con lo anterior, un contacto normalmente abierto del propio relé comorealimentación del mismo.
En serie con las ramas anteriores un contacto normalmente cerrado del relé correspondiente a la etapa siguiente, para desactivar esta etapa cuando se active la siguiente.
El pulsador de marcha en paralelo para lanzar la última etapa, es algo así como un contacto de primer scan, ya que al ser condición imprescindible para que se active la primera etapa, que esté activa laúltima, y esto, no ocurre la primera vez que se lanza el circuito, con este pulsador se consigue activar la última etapa y por lo tanto se posibilita la activación de la primera que es lo que se pretendía.
Por última es necesario realizar la parte del circuito que indica qué acción debe realizarse cuando se activa cada una de las etapas.

En este caso, cada relé (memoria o etapa) activa laelectroválvula que de acuerdo a la secuencia de trabajo le corresponde con el fin de que se realice la acción asociada a cada etapa.
Si se comparase la primera manera de realizar el ejercicio (división en grupos) se observa que se han utilizado 3 relés, mientras que la utilización de grafcet conlleva un relé por etapa, es decir en este caso 5.
GRAFCET NO LINEALES
OBTENCIÓN DE ECUACIONESAparentemente es más complicado, pero, hay que seguir las mismas pautas que para la obtención de la ecuación lógica de una etapa de un grafcet lineal.
Es decir, debe plantearse etapa a etapa, la única diferencia será darse cuenta que puede no haber una única etapa precedente o más de una etapa siguiente, por lo que la etapa se podrá activar por más de un camino o ser desactivada por más de una etapa....