Proyecto De Materia De Graduación Paper
Páginas: 9 (2176 palabras)
Publicado: 20 de octubre de 2012
USO DE MATLAB Y SIMULINK PARA EL CONTROL DEROBOTS Y LA OBSERVACION DE SENSORES DE TACTO Y LUZ
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Resumen
El proyecto tiene como finalidad la construcción de un explorador detector de franjas negras y presencia llamado ciclón, armado con ayuda de las herramientas de Lego Mindstorms NXT y la interacción con el softwareMatlab.
El objetivo de ciclón es detectar la presencia de algún objeto que se encuentre a una distancia determinada y evitar la colisión con el mismo mediante el sensor ultrasónico. Así mismo su trayectoria se limita ante la detección de una franja de color oscuro con el uso del sensor de luz, instante en el cual ciclón cambia de dirección con la finalidad de que regrese a su trayectoriapermitida. El movimiento será continuo hasta que el sensor de tacto sea activado, instante en el cual se detendrá, simulando un control de apagado manual.
El explorador se mantiene en comunicación con el ordenador en tiempo real vía bluetooth, de esta manera se conoce si existen manchas negras u obstáculos, ya que envía cada cierto tiempo dos tipos de datos que representan la escala de grisesmedida por el sensor de luz y el dato referente a la presencia de objetos alrededor enviados por el sensor ultrasónico.
Abstract
The purpose of this project is to build a robot to detect black stripes and obstacles called ciclón, designed with the help of the Lego Mindstorms NXT’s tools and the interaction with Matlab software.
The ciclón’s objective is to detect the presence of anyobject located at a specified distance and avoid collision with it by the use of the ultrasonic sensor. In the same way, its route is within an area limited by a dark stripe which is detected by the use of a light sensor, in that moment it changes its direction in order to return to its permitted route. The movement will be continuous until the touch sensor is activated, instantly will stop simulatinga manual shutdown control.
The robot maintains real time communication with the computer by bluetooth, in this way it knows if there are black spots or obstacles, because it sends every certain time two types of data that represents the grayscale measured by the light sensor and the data regarding to the presence of objects sent by the ultrasonic sensor.
2.5 Sensor de Contacto
Brindaal robot un sentido de tacto, cuando éste es pulsado o soltado por algo. El sensor puede contar con una o varias pulsaciones.
Puede ser utilizado en varias aplicaciones y de diversas maneras, por ejemplo en un brazo robótico, en el cual al incorporar el sensor de contacto permita la detección o presencia de algún objeto agarrado. También se lo puede utilizar como un comando que permitaejecutar alguna acción como: caminar, hablar, tocar un a puerta y hasta encender un televisor. [4]
[pic]
Fig.ura 3. Sensor de Contacto y posibles movimientos
2.6 Sensor de Luz
Es uno de los sensores que le brinda visión al robot. Este sensor permite la distinción entre la luz y la oscuridad. Puede leer la intensidad de la luz en una habitación y medir la intensidad de la luz de lassuperficies de colores.
Puede ser utilizado para hacer un robot de alarma; cuando un intruso entre la luz de la habitación se enciende y el robot puede reaccionar para defender su propiedad.
También se lo puede usar en un seguidor de línea Este sensor puede trabajar tanto en modo reflexión o como medidor de nivel de luz.
[pic]
Figura 4. Sensor de Luz
2.7 Sensor Ultrasónico
Permite asu robot detectar objetos. Es capaz de medir las distancias desde 0 hasta 255 centímetros con una precisión de +/-3 cm.
[pic]
Figura 5. Sensor Ultrasónico
El cálculo de la distancia lo realiza en relación directa al tiempo que tarda una onda de sonido para golpear un objeto y volver como un eco. Si el tiempo es pequeño, el objeto está cerca; si el tiempo es grande, el objeto...
nombre y apellido
universidad o colegio
carrera o curso
Resumen
El proyecto tiene como finalidad la construcción de un explorador detector de franjas negras y presencia llamado ciclón, armado con ayuda de las herramientas de Lego Mindstorms NXT y la interacción con el softwareMatlab.
El objetivo de ciclón es detectar la presencia de algún objeto que se encuentre a una distancia determinada y evitar la colisión con el mismo mediante el sensor ultrasónico. Así mismo su trayectoria se limita ante la detección de una franja de color oscuro con el uso del sensor de luz, instante en el cual ciclón cambia de dirección con la finalidad de que regrese a su trayectoriapermitida. El movimiento será continuo hasta que el sensor de tacto sea activado, instante en el cual se detendrá, simulando un control de apagado manual.
El explorador se mantiene en comunicación con el ordenador en tiempo real vía bluetooth, de esta manera se conoce si existen manchas negras u obstáculos, ya que envía cada cierto tiempo dos tipos de datos que representan la escala de grisesmedida por el sensor de luz y el dato referente a la presencia de objetos alrededor enviados por el sensor ultrasónico.
Abstract
The purpose of this project is to build a robot to detect black stripes and obstacles called ciclón, designed with the help of the Lego Mindstorms NXT’s tools and the interaction with Matlab software.
The ciclón’s objective is to detect the presence of anyobject located at a specified distance and avoid collision with it by the use of the ultrasonic sensor. In the same way, its route is within an area limited by a dark stripe which is detected by the use of a light sensor, in that moment it changes its direction in order to return to its permitted route. The movement will be continuous until the touch sensor is activated, instantly will stop simulatinga manual shutdown control.
The robot maintains real time communication with the computer by bluetooth, in this way it knows if there are black spots or obstacles, because it sends every certain time two types of data that represents the grayscale measured by the light sensor and the data regarding to the presence of objects sent by the ultrasonic sensor.
2.5 Sensor de Contacto
Brindaal robot un sentido de tacto, cuando éste es pulsado o soltado por algo. El sensor puede contar con una o varias pulsaciones.
Puede ser utilizado en varias aplicaciones y de diversas maneras, por ejemplo en un brazo robótico, en el cual al incorporar el sensor de contacto permita la detección o presencia de algún objeto agarrado. También se lo puede utilizar como un comando que permitaejecutar alguna acción como: caminar, hablar, tocar un a puerta y hasta encender un televisor. [4]
[pic]
Fig.ura 3. Sensor de Contacto y posibles movimientos
2.6 Sensor de Luz
Es uno de los sensores que le brinda visión al robot. Este sensor permite la distinción entre la luz y la oscuridad. Puede leer la intensidad de la luz en una habitación y medir la intensidad de la luz de lassuperficies de colores.
Puede ser utilizado para hacer un robot de alarma; cuando un intruso entre la luz de la habitación se enciende y el robot puede reaccionar para defender su propiedad.
También se lo puede usar en un seguidor de línea Este sensor puede trabajar tanto en modo reflexión o como medidor de nivel de luz.
[pic]
Figura 4. Sensor de Luz
2.7 Sensor Ultrasónico
Permite asu robot detectar objetos. Es capaz de medir las distancias desde 0 hasta 255 centímetros con una precisión de +/-3 cm.
[pic]
Figura 5. Sensor Ultrasónico
El cálculo de la distancia lo realiza en relación directa al tiempo que tarda una onda de sonido para golpear un objeto y volver como un eco. Si el tiempo es pequeño, el objeto está cerca; si el tiempo es grande, el objeto...
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