Proyecto teseo

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PROYECTO TESEO

1.INDICE.

I.INDICE…………………………………………………………………………………………………....1
2.INTRODUCCIÓN……………………………………………………………………………………..2
3.ESPECIFICACIONES DEL PROYECTO…………………………………………………………3
4.HARDWARE…………………………………………………………………………………..…..4-45
4.1.HERRAMIENTAS DEL HARDWARE………………………………..…..4-6
4.2.DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROTOTIPO……………………….….7
4.3.PROGRAMADOR…………………………………………………………....8-104.4.MICROCONTROLADOR PIC 18F2550………………………….…10-13
4.5.SENSORES Y PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN I2C………13-26
4.6.DRIVER L298 Y CONTROL DE POTENCIA PWM……………..27-31
4.7.BATERÍAS DE POLIMERO DE LITIO………………………..………31-35
4.8.TEORÍA DE MOTORES DE C.C……………………………………….36-39
4.9.ESQUEMA ELÉCTRICO DEL ROBOT……………………………….40-43
4.10.CIRCUITO IMPRESO…………………………………………………………44
4.11.LISTA DECOMPONENTES……………………………………..…………45
5.SOFTWARE……………………………………………………………………………………...46-59
5.1.HERRAMIENTAS DEL SOFTWARE…………………………..……..46-49
5.2.PROGRAMA EN LENGUAJE C……………………………….……….49-55
5.3.DIAGRAMAS DE FLUJO…………………………………………………55-59
6.GENERAL………………………………………………………………………………………….60-64
6.1.DIAGRAMAS DE GANNT…………………………………………………….60
6.2.PRESUPUESTO…………………………………………………………………..61
6.3.MANUAL DE USUARIO………………………………………………………61
6.4.PRECAUCIONES DEUSO……………………………………………………62
6.5.SERVICIO TÉCNICO…………………………………………………………..63
7.CONCLUSIÓN……………………………………………………………………………………….64
8.BIBLIOGRAFÍA……………………………………………………………………………………..65
9.ANEXOS…………………………………………………………………………………………66-68

2. INTRODUCCIÓN.

El presente documento, guía de presentación del proyecto Teseo, pretende no sólo ser una concienzuda recopilación de datos, hardware, imágenes, características y programas, sino también profundizar en lastecnologías utilizadas para una mejor comprensión del proyecto en sí y a su vez pretende servir de guía a futuras generaciones de estudiantes que verán en él una herramienta muy útil como consulta práctica de tecnologías tan básicas como imprescindibles, tales como el control de potencia PWM y el protocolo de comunicación I2C. A su vez también se podrá hacer un viaje por el mundo de losultrasonidos y descubrir el número ilimitado de aplicaciones que esta tecnología posee.
El proyecto que vamos a estudiar a continuación que hemos resuelto en nombrarlo Teseo en honor a aquel mítico rey griego que luchó y derrotó al minotauro en su propio laberinto y que guarda estrecha relación con nuestro querido “cochecito” en cuanto a la lucha que éste debe sostener contra los obstáculos que se lepresenten hasta lograr salir del laberinto.
En definitiva este proyecto trata “simplemente” de utilizar las tecnologías a nuestro alcance para hacer salir de forma autónoma a un vehículo de un entorno entramado como puede ser un laberinto.
Entremos pues en el estudio del proyecto y cuáles fueron sus herramientas.

3. ESPECIFICACIONES DEL PROYECTO.

Se pide diseñar un robot_laberinto con 3sensores de ultrasonidos, un PIC18F2550 y la estructura de un coche de juguete.

El laberinto tendrá una entrada y una salida compuesto de un tablero de 5x5 baldosas de 40x40 cm.

El proyecto debe satisfacer la salida del vehículo de cualquier laberinto con estas especificaciones en un tiempo lo más reducido posible.

14. HARDWARE.

Entendiendo como hardware a las tecnologías físicamentepalpables desglosaremos esta sección en los siguientes puntos:

14.1. HERRAMIENTAS DEL HARDWARE.

A continuación se detallan todas las herramientas necesarias para la construcción, comprobación y medida de nuestro prototipo Teseo.
-Destornilladores.

-Tijeras.

-Alicates.

-Llaves.

-Soldador y estaño.

-Polímetro.

-Osciloscopio digital.

-Equipos de desarrollode placas de circuito impreso, controlados por sus respectivos programas de software. Véase sección herramientas del software.

-Grabador PIC.

-Cargador de baterías LIPO.

14.11. Diagrama de bloques del prototipo.

En el siguiente gráfico se puede observar la constitución de nuestro prototipo. A simple...
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