Prueba

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CONSTRUCCIÓN DEL MICROBOT:
Estructura mecánica y motores

MICROBÓTICA

Construcción del Microbot

MICROBÓTICA

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Construcción del Microbot

MICROBÓTICA

1. INTRODUCCIÓN La estructura mecánica y los motores son factores decisivos del microbot, un correcto diseño de la estructura y una adecuada elección de los motores pueden ahorrar mucho trabajo y esfuerzo. Es difícil dar unasolución única, sobretodo por la existencia de un sin fin de alternativas. Por ejemplo es muy diferente un microbot hexápodo que uno basado en ruedas, no sólo en la apariencia sino en los motores. El primero necesita doce motores con control de posición y topes mecánicos para formar articulaciones, y para el segundo, con un par de motores sin ningún tipo de tope es suficiente. Otra posibilidad esusar correas tipo tanque en lugar de ruedas o hacer que directamente el microbot sea un brazo robot. En las fotos se pueden apreciar diferentes microbots, que a pesar de tener el mismo hardware de control mantienen una estructura diferente como se ha indicado arriba.

En esta sección se procederá a construir un microbot básico, en concreto el de la foto central. El objetivo es que el lector aprendalos conocimientos mínimos para poder armar uno, y así con la experiencia, poder ir complicándolo hasta llegar a formas totalmente distintas, como el hexápodo de la figura derecha. El microbot se podrá programar según el ejemplo explicado en el manual de la CT293+, mediante el cual sigue una línea negra sobre fondo blanco, evidentemente el programa podrá variarse para atribuir otras funciones almicrobot. El proceso de construcción se ha dividido en dos partes, en la primera se explican los motores y en la segunda la estructura mecánica. Ambas partes contienen un gran número de fotos para facilitar la comprensión.
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Construcción del Microbot

MICROBÓTICA

2. LOS MOTORES DEL MICROBOT: Servomecanismos.
La elección de motores en aplicaciones de robótica siempre hay que realizarlacuidadosamente, hay que tener en cuenta bastantes factores, por ejemplo velocidad, par, inercias, frenos, modo de control, etc... Interesa tener bien definida la aplicación para calcular correctamente lo anterior. En el caso del microbot que se construye aquí se ha tenido en cuenta lo siguiente. Se trata de un prototipo para pruebas y de aprendizaje, cuya primera función será seguir una línea negrasobre fondo blanco, como ya se ha dicho esta información relativa a la programación se podrá encontrar en la sección correspondiente a la CT293+. Es muy probable que el microbot se programe desde un PC y que no se disponga de mucho espacio alrededor de él, por eso se ha optado por una velocidad baja. Además puede ser que el microbot se amplíe con otras piezas, incluso que necesite ser losuficientemente potente como para poder mover objetos, por eso se han buscado buenos pares de salida en los motores. En la elección también se ha tenido en cuenta la forma del mismo para poder unirlo fácilmente a la estructura mecánica, un bajo consumo de energía y una calidad y precisión buena. Todo lo anterior se encuentra en aplicaciones de aeromodelismo, en concreto en los servomecanismos. Laconclusión es que se ha optado por utilizar este tipo de motores, aunque como se verá a continuación traen consigo un trabajo adicional. Este trabajo adicional consiste en desmontar dichos servomecanismos para eliminar unos topes mecánicos que impiden que el eje gire más de 180 grados. La razón es obvia, si se quiere que el microbot se comporte como un coche es necesario que sus motores puedan realizargiros completos y esto no lo permite el servomecanismo en su estado natural. Este uso del servomecanismo es bastante común y no debe preocupar al lector, en otros microbots, por ejemplo los del MIT* o los del III de Bielefeld*, se usa la misma técnica. El proceso para desmontarlos se describe a continuación:

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MIT son las siglas del Massachusetts Institute of Technology. III de Bielefeld...
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