Reconversión del sistema de control de un robot tipo scara

RECONVERSIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT TIPO SCARA

JAIME ANDRÉS FLÓREZ ESCOBAR

UNIVERSIDAD EAFIT FACULTAD DE INGENIERÍAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA MEDELLÍN 2008

RECONVERSIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT TIPO SCARA

JAIME ANDRÉS FLÓREZ ESCOBAR

Proyecto de grado para optar por el título de Ingeniero Mecánico

Asesor: Andrew Mark Bailey MA CienciasNaturales Especializado en Física

Co-asesor: Alejandro Ruiz Gil Tecnólogo en electrónica

UNIVERSIDAD EAFIT FACULTAD DE INGENIERÍAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA MEDELLÍN 2008

CONTENIDO

pág.

LISTA DE ILUSTRACIONES ................................................................................... 8 LISTA DE ANEXOS............................................................................................... 10 1 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO .................................................................... 11 1.1 INTRODUCCIÓN ........................................................................................... 11 1.2 ANTECEDENTES .......................................................................................... 12 1.3 JUSTIFICACIÓN............................................................................................ 13 1.4 OBJETO DE ESTUDIO .................................................................................. 13 1.5 OBJETIVOS ................................................................................................... 13 1.5.1 1.5.2 ObjetivoGeneral....................................................................................... 13 Objetivos Específicos. .............................................................................. 14

2 EL ROBOT SCARA .......................................................................................... 15 2.1 CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES............................................................. 15 2.2 APLICACIONES............................................................................................ 17 2.3 SISTEMAS DE CONTROL ............................................................................ 18 3 EVALUACIÓN Y ADECUACIÓN DEL ROBOT................................................. 21 3.1 EVALUACIÓN Y ADECUACIÓN MECÁNICA ................................................ 21 3.1.1 3.1.2 Estructura................................................................................................. 21 Sistemas de transmisión. ......................................................................... 22

3.2 EVALUACIÓN Y ADECUACIÓN ELÉCTRICA .............................................. 24

3.2.1 3.2.2 3.2.3

Actuadores. .............................................................................................. 24 Sensores.................................................................................................. 25 Fuentes de poder. .................................................................................... 33

4 DESARROLLO DE COMPONENTES ELECTRÓNICOS ................................. 35 4.1 TARJETA FUENTE RECTIFICADORA ......................................................... 35 4.2 TARJETA DE EXPANSIÓN RIBBON 40PINES ............................................ 38 4.3 TARJETA DE RELÉS .................................................................................... 40 5 HARDWARE DE CONTROL ............................................................................ 42 5.1 INDEXER GECKODRIVE G-REX G100 ........................................................ 42 5.1.1 5.1.2 Característicasprincipales........................................................................ 43 Instalación. ............................................................................................... 44

5.2 DRIVERS GECKODRIVE G340 .................................................................... 44 5.2.1 5.2.2 Características principales...........................................................................