Reporte Sumo Robot



Contenido



DISEÑO EN SOLID WORKS
Diseño de Kukulcan 1.0
Este robot fue creado con la idea de hacerlo con mucho torque, por lo cual se necesita que el robot fuera muy bajo casi a nivel del suelo, por lo que se calculó a que estuviera a una distancia de aproximadamente 3 mm del suelo y se le agregarían pequeñas rampas para que fuera prácticamente a ras de suelo, tiene forma piramidalya que el robot tendría la facultad de voltear a los otros robot ya que por el torque es pesado provocaría que los otros robots subieran por el hasta perder estabilidad y caer.




Diseño de Kukulcan 2.0
Fue modificado el Kukulcan 1.0 ya que el arduino no cabia en la parte superior del prototipo por lo cual fue moficado a 62 mm por lo cual las rampas cambiaron de diámetro, además de que sele bajo las dimensiones de la rampa a 50 mm del suelo manteniedo la idea original.







Son las dimensiones y la ubicación de los barrenos para las rampas la cuales se crearon 4

Pieza 1.0
Son las dimensiones, la ubicación de los barrenos y la ubicación del sensor ultrasónico para las tapas laterales de estas fueron creadas dos


Pieza 2.0


Son las dimensiones y la ubicaciónde los barrenos para la base del robot sumo de estas piezas solo fueron creadas una


Pieza 3.0
Son las dimensiones y la ubicación de los barrenos para la tapa del lado de las llantas para esta solo se crearon 2

Pieza 4.0


ELABORACIÓN DE PARTES EN CNC

Para el robot sumo se consideró el diseño hecho en Solidworks, y a partir del mismo se realizó una subdivisión de las piezas a lascuales se les hizo una reducción de 1/16” en todas sus dimensiones para poder ser realizadas y se mantuvieran dentro de los parámetros especificados (10cm x 10cm).
Las partes del robot sumo se generaron en código CNC y simulados en el software Swansoft CNC Simulation, las cuales son presentas posteriormente.
Todas las partes se hicieron sobre una lámina de aluminio de 1mm de espesor y susbarrenos correspondientes hechos con una broca de 1/8”.
La primera parte en maquinarse fue la base del robot, la cual es una placa cuadrada de 9.67mm en cada uno de sus lados y con 16 barrenos para fijar las demás partes. (Imagen 1.0)

Diagrama esquemático de la base




(Imagen 1.0) base del robot

Código de la base
O0004
F100
S300
G91
(CUERPO)
G00X21.59Y6.69
G01Z-10
G01Z10
G00X54G01Z-10
G01Z10
G00X15Y15
G01Z-10
G01Z10
G00Y54
G01Z-10
G01Z10
G00X-15Y15
G01Z-10
G01Z10
G00X-54
G01Z-10
G01Z10
G00X-15Y-15
G01Z-10
G01Z10
G00Y-54
G01Z-10
G01Z10
G00X11Y1
G01Z-10

G01Z10
G00X5Y-5
G01Z-10
G01Z10
G00X52
G01Z-10
G01Z10
G00X5Y5
G01Z-10
G01Z10
G00Y52
G01Z-10
G01Z10
G00X-5Y5
G01Z-10
G01Z10
G00X-52
G01Z-10
G01Z10
G00X-5Y-5
G01Z-10
G01Z10
G00Y-52G01Z-10
G01Z10
G00X-17.59Y-22.59
G01Z-10
G01X97.18
G01Y97.18
G01X-97.18
G01Y-97.18
G01Z10


Las siguientes partes son la estructura del robot, llamadas caras. Se maquinaron cuatro caras para formar un rectángulo sobre la base que contuviera el Arduino, circuitería y pila.
Sus medidas son de 65mm de ancho por 106 mm de alto con 8 barrenos.
Dos de las caras fueron perforadas porencima de sus piernas para poder colocar los sensores ultrasónicos. (Imagen 1.1)
Diagrama esquemático de las caras

(Imagen 1.1) caras del robot

Código de las caras

O0004
F100
S300
G91
(BARRENOS)
G00X6.59Y4.08
G01Z-10
G01Z10
G00X52
G01Z-10
G01Z10
G00X2.50Y15.15
G01Z-10
G01Z10
G00Y68.86
G01Z-10
G01Z10
G00X-12.50Y-42.36
G01Z-10
G01Z10
G00X-32
G01Z-10
G01Z10G01X-12.50Y42.36
G01Z-10
G01Z10
G00Y-68.68
G01Z-10
G01Z10
G01X-4.09Y-19.24
(CUERPO)
G01Z-10
G01X13.18
G01Y41.65
G01X38.83
G01Y-41.65
G01X13.18
G01Y106.18
G01X-65.18
G01Y-106.18
G01Z10



























Por último se maquinaron dos rampas para el robot en forma de trapecio con las siguientes medidas: 87 mm la base grande, 67 mm la chica y 48 mm de alto con...