Robitca

Cuestionario de la Unidad I

1. Escribe qué entiendes por robot: Es una maquina programable con capacidad de movimiento y acción

2. Hacer el esquema general de un robot.

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3. Escribe la definición de un robot de acuerdo a: RIA, ISO, JIRA, IFR.

RIA: Manipulador multifuncional reprogramable,

capaz de mover materias, piezas, herramientas o

dispositivos especiales, segúntrayectorias

variables, programadas para realizar tareas

diversas

IFR: Máquina de manipulación automática

reprogramable y multifuncional con tres o más

ejes que pueden posicionar y orientar materias,

piezas, herramientas o dispositivos especiales

para la ejecución de trabajos diversos en las

diferentes etapas de la producción industrial, ya

sea en una posición fija o enmovimiento.

JIRA:Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible análogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las órdenes humanas".

ISO: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectoriasvariables programadas para realizar tareas diversas.

4. ¿Qué es lo que compone a la estructura mecánica de un robot?

Un robot manipulador está típicamente formado por una serie de elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento es producido por los actuadores.El último elemento se denomina “elemento terminal” (pinza, herramienta...)

5. Menciona la clasificación del robot industrial.

Robots Manipuladores, Robots Móviles y de Servicio, Telerrobots.

6. Clasificación de los robots según la AFRI.

|Clasificación de los robots según la AFRI  |
|Tipo A |Manipulador concontrol manual o telemando. |
|Tipo B |Manipulador automático con ciclos preajustados; regulacion |
| |mediante fines de carrera o topes; control por PLC; |
| |accionamiento neumatico, electrico ohidraulico. |
|Tipo C |Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. |
| |Carece de conocimiento sobre su entorno. |
|Tipo D |Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su|
| |tarea en función de estos. |

7. Cuáles son los cuatros tipos de robot que distingue la IFR.

Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot tele manipulado

8. ¿Cómo puede ser el movimiento de la articulación de un robot?a. De desplazamiento

b. De giro

c. Combinación de ambos

9. Menciona los tipos de articulaciones de un robot.

Rotación, Prismática, Cilíndrica, Planar, Esférica.

10. ¿Cuáles son las configuraciones más frecuentes de los robots industriales e indica la cantidad de GL?

Configuración cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tresgrados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce...