Robot cartesiano de dibujo

Robot Cartesiano De Dibujo

UNIVERSIDAD DE COLIMA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Tesina Del Proyecto Integrador

ABRIL 2014



Contenido
1. Resumen ....................................................................................................................................... 5
2.Introducción................................................................................................................................... 5
2.1. Problema................................................................................................................................ 5
2.2. Objetivo General ................................................................................................................... 5
2.3. Objetivo Especifico............................................................................................................... 6
2.4. Hipótesis................................................................................................................................. 6
3. Marco Teórico ............................................................................................................................... 7
3.1.Representación de un punto en el espacio tridimensional ............................................ 7
3.2. Suma y resta vectorial.......................................................................................................... 8
3.3. Cinemática del robot ............................................................................................................ 9
3.4. Energías............................................................................................................................... 10
3.5. Potencia ............................................................................................................................... 11
3.6. Configuración cartesiana................................................................................................... 11
3.7. Transmisiones ..................................................................................................................... 11
3.8. Control Cinemático. ................................................................................................................ 12
3.9.1. Trayectorias punto a punto........................................................................................ 12
3.9.2. Movimiento eje a eje ................................................................................................... 12
3.9.3. Movimiento simultáneo de ejes ................................................................................ 12
4. Desarrollo.................................................................................................................................... 13
4.1. Diagrama de control ................................................................................................... 13
4.2. Cálculos ................................................................................................................................ 14
4.2.1. Transistores................................................................................................................. 14
4.2.2. Potencia eléctrica motores ......................................................................................... 15
4.3. PCB´s ................................................................................................................................... 15
5. Análisis de costos...................................................................................................................... 18
6. Conclusiones .............................................................................................................................. 19
7. Perspectiva tecnológica ............................................................................................................ 19
8. Bibliografía...