Robot limpiacristales neumatico

DISEÑO DE UN ROBOT NEUMÁTICO PARA LIMPIEZA DE CRISTALES INACCESIBLES

Proyecto realizado por: Nº GRUPO Y NOMBRE DE LOS COMPONENTES Septiembre de 2005 (Actualización Junio 2008)

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1. 2. 3. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 5. 5.1. 5.2. 5.3. 6. 7. 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 8. 8.1. 8.2. 8.3. 9.INTRODUCCIÓN.................................................................................................................3 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA MÁQUINA ....................................................................4 PRESELECCIÓN DE LOS ELEMENTOS NEUMÁTICOS..................................................8 CÁLCULOS DE LOS ELEMENTOS NEUMÁTICOS........................................................ 10 Elección de los elementos de vacío: ventosas y actuador de giro (3A y 4A) ..............10 Selección del actuador con guías 2A........................................................................... 15 Selección del actuador de movimiento de avance 1A ................................................. 20 Selección del actuador de giro 5A ............................................................................... 25 ESQUEMAS..................................................................................................................... 30 Esquema neumático..................................................................................................... 30 Esquema eléctrico........................................................................................................ 31 GRAFCET.................................................................................................................... 32 PROGRAMA DEL PLC EN DIAGRAMA DE CONTACTOS ............................................ 34 PRESUPUESTO............................................................................................................... 43 Elementos comerciales de neumática y control........................................................... 43 Elementos comerciales deestructura .......................................................................... 43 Piezas no comerciales ................................................................................................. 44 Diseño .......................................................................................................................... 44 Montaje y puesta apunto............................................................................................. 44 MANUAL DE INSTRUCCIONES...................................................................................... 45 Puesta en marcha de la parte neumática .................................................................... 45 Puesta en marcha de la parte eléctrica de la máquina................................................ 46 Funcionamientode la máquina .................................................................................... 46 PLANOS ........................................................................................................................... 47

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1. INTRODUCCIÓN
Se trata de diseñar un robot neumático que suba por las ventanas, se mueva en dos direcciones – de arriba abajo y de izquierda a derecha –y se le pueda añadir algún elemento de trabajo para limpiar cristales. Uno de los principios que se van a tener en cuenta en todo momento en el diseño de este proyecto es la SEGURIDAD. Para ello se deberá tender a minimizar al máximo el tamaño y el peso de la máquina. La ejecución de este proyecto se realizará en el laboratorio de neumática de TECNUN con la idea de servir de modelo para losalumnos de la asignatura. Igualmente se pretende que sea una máquina-exposición del trabajo que se desarrolla en el laboratorio. Por todo ello en el diseño y en la ejecución se debe tener siempre en mente la palabra FIABILIDAD. Esta máquina no debe requerir apenas de mantenimiento.

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2. DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA MÁQUINA
Se pretende realizar una máquina que se mueva en dos ejes mediante...