Robot movil tipo ackerman

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS

ROBOT MÓVIL SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS DE COLOR TIPO ACKERMAN

Juan Carlos Guerrero Rojas
Tesis de Licenciatura presentada a la Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica de acuerdo a los requerimientos de la Universidad para obtener el título de

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

Directores de tesis:

Dr. Rafael Villela Varela y M. en I.Claudia Reyes Rivas

UNIDAD ACADÉMICA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Zacatecas, Zac., 10 de febrero de 2011

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APROBACIÓN DE TEMA DE TESIS DE LICENCIATURA

Juan Carlos Guerrero Rojas PRESENTE
De acuerdo a su solicitud de tema de Tesis de Licenciatura del Programa de Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica, con fecha 10 de febrero de 2011, se acuerda asignarle el tema titulado:

ROBOTMÓVIL SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS DE COLOR TIPO ACKERMAN

Se nombran revisores de Tesis a los profesores Dr. Rafael Villela Varela y M. en I. Claudia Reyes Rivas, notificándole a usted que dispone de un plazo máximo de seis meses, a partir de la presente fecha, para la conclusión del documento final debidamente revisado.

Atentamente Zacatecas, Zac., 13 de Diciembre del 2011------------------------------------------------Ing. José Manuel Cervantes Viramontes Director de la Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica

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AUTORIZACIÓN DE IMPRESIÓN DE TESIS DE LICENCIATURA

Juan Carlos Guerrero Rojas PRESENTE

La Dirección de la Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica le notifica a usted que la Comisión Revisora de su documento de Tesis de Licenciatura, integrada por losprofesores Dr. Rafael Villela Varela Y M. en I. Claudia Reyes Rivas, ha concluido la revisión del mismo y ha dado la aprobación para su respectiva presentación.

Por lo anterior, se le autoriza a usted la impresión definitiva de su documento de Tesis para la respectiva defensa en el Examen Profesional, a presentarse el 10 de febrero de 2011

Atentamente Zacatecas, Zac., 13 de Diciembre del 2011------------------------------------------------Ing. José Manuel Cervantes Viramontes Director de la Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica

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APROBACIÓN DE EXAMEN PROFESIONAL

Se aprueba por unanimidad el Examen Profesional de Juan Carlos Guerrero Rojas presentado el 10 de febrero de 2012 para obtener el título de:

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

Jurado:

Presidente: Dr.Rafael Villela Varela _________________

Primer vocal: M. en I. Claudia Reyes Rivas _________________

Segundo vocal: M. en C. Diana M. Diaz Dominguez _________________

Tercer vocal: Dr. Fco. Eneldo López Monteagudo _________________

Cuarto vocal: M. sin decidir _________________

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Lista de Figuras
Figuras Pág.

1.1 Tipos de Sensores de Luz…………………………………………………….3 1.2 Sensor decolor, ColorMax-1000……………………………………………..8 1.3 Sensor de color, CMYX……………………………………………………...8 1.4 Sensor de color, Di-soric……………………………………………………..9 1.5 Sensor de color, QC50 series…………………………………………………10 1.6 Cabezal modelo CZ- H32…………………………………………………….10 1.7 Amplificador modelo CZ- V21………………………………………………10 2.1 Representación esquemática visible por el ojo humano……………………...14 2.2 Longitudes de ondacaptadas por conos de la retina………………………….17 2.3 Aproximación del espectro visible al ojo humano……………………………18 2.4 Absorción de colores en un pigmento………………………………………...20 2.5 Producto al mezclar colores primarios………………………………………..21 2.6 Mezcla aditiva de colores primarios………………………………………….21 2.7 Mezcla sustractiva de colores primarios……………………………………..23 2.8 Los ocho coloreselementales………………………………………………..24 2.9 Círculo cromático del Modelo de color RGB, basado en los primarios rojo, verde y azul…………………………………………………………………..25 2.10 Espacio de color HSV como una rueda de color…………………………..27 2.11 Diagrama de Bloques de un programa que genera un array de De 100 elementos………………………………………………………….39 2.12 Control Difuso en un sistema cerrado…………………………………….48 2.13 Estructura interna del cabezal RGB CZ-...