Robot sumo utilizando logo

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  • Publicado : 30 de noviembre de 2010
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Introducción

En el presente trabajo se describe el funcionamiento del sistema mecánico y electrónico así como la programación de un robot sumo que cumpla con las especificaciones previstas para un concurso de robótica. Se muestran las características principales de la constitución física del robot, los sensores escogidos para la detección del robot rival y de los límites del área de combate yla distribución y control del conjunto conformado por los motores que impulsan al sistema y la fuente de poder.
Su construcción se basa en electrónica discreta utilizando un Modulo Lógico de Control como procesador central, con programación de control, sensores ópticos y motores de corriente continua.
Las principales   preocupaciones a la hora de construir un robot sumo deben estar centradasen la elección correcta de los sensores destinados tanto a la detección del adversario como a la detección del borde del área de combate, con lo cual se pueden realizar las acciones necesarias para evitar el ser sacado de ella. Además debe tenerse en cuenta el tipo de motores que deben utilizarse, teniendo en cuenta que el robot sumo debe ser lo suficientemente potente para impulsar al contrariofuera del ring y además poseer la capacidad para frenar con la suficiente rapidez...

Antes de comenzar con la descripción técnica del robot de Sumo enunciaremos los principios básicos y características del escenario en el que se pretende participe este Robot de Sumo.
En el juego luchan dos Robots de dos equipos diferentes. Los Robots compiten dentro del área de Combate según las normas que acontinuación se expondrán, para obtener puntos efectivos llamados puntos Yuhkoh.
El ring será circular, de color negro, de 175 cm. de diámetro y situado a una altura de 5 cm. respecto al suelo. Señalando el límite del Ring, habrá una línea blanca circular de 5 cm. de ancho. Habrá como mínimo 1 m. alrededor del Ring, el que seguirá vacío de cualquier obstáculo durante los combates.
Los robotstendrán unas dimensiones tales que quepan dentro de un cuadrado de 20x20 cm. sin límite en altura. No se permite diseñar el Robot de forma que cuando empiece el juego se separe en diferentes piezas; el robot que lo haga, perderá el combate. Sí se permite desplegar estructuras una vez iniciado el combate. El peso máximo de los Robots será de 3000 gramos incluyendo todas sus partes. En cualquier casodeben ser completamente autónomos, es decir, no podrán disponer de ningún tipo de conexión o comunicación con el exterior. Tampoco se podrá operar directamente sobre ellos una vez comenzada la prueba. Deberán diseñarse de forma que comiencen a moverse una vez pasados 5 segundos desde la activación de los mismos.
Ganará el combate el Robot que obtenga dos puntos Yuhkoh. Si ningún Robots obtiene losdos puntos finalizados los tres asaltos se declara ganador el robot que tenga un punto Yukón. En caso de empate a puntos, se realizará un asalto extra donde el ganador será el primero que consiga un punto Yuhkoh.
Los puntos se otorgan cuando el Robot contrario toca el suelo fuera del Ring o por acumulación de dos violaciones del equipo contrario en el mismo combate.

CARACTERÍSTICASCONSTRUCTIVAS
El Robot tiene cuatros ruedas principales con aros de goma que sirven para parcializar el deslizamiento. El diámetro de las mismas es 7 cm. y tienen un espesor de 2,5 cm. Cada rueda se acopla a un motor cuya designación es MR 4-15 IGNIS que permite tener una buena velocidad de desplazamiento. Se alimentan con 12 Volts de corriente continua.
Se colocaron dos baterías de 12 volts de 1,3 Ah enserie para lograr una tensión de 24 volts.
El peso y las dimensiones físicas del robot son las siguientes.
Altura máxima = 21,5 cm. Peso = 2,950 Kg.
Longitud = 18,5 cm. Ancho = 16,5 cm.
Pala Delantera y Trasera
Longitud = 14 cm. Ancho = 16,5 cm.

El robot realiza cuatros movimientos como se ve la figura.


SENSORES
En este proyecto se han implementado dos clases de sensores...
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