Robotica

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO

Escuela Superior de Tizayuca

“INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES”

“TÓPICOS DE INVESTIGACIÓN III (ROBÓTICA)”

“GENERACIÓN DETRAYECTORIAS PUNTO POR PUNTO (PRÁCTICA)”

“NOVENO SEMESTRE”

Catedrático: M. en C. Herbert Lara Ordaz.

Alumno: José Manuel Ramírez Hernández.

13 de Octubre de 2010
GENERACIÓN DE TRAYECTORIASPUNTO POR PUNTO

Generar una trayectoria punto por punto, en el espacio de trabajo y graficada en Matlab, para un manipulador de 3 GDL con las siguientes longitudes de eslabones: L1=4, L2=7, L3=2, deacuerdo con la siguiente figura y la tabla mostrada a continuación:

❖ La trayectoria que ejecuta el robot manipulador es la siguiente:
[pic]
❖ La tabla muestra las coordenadas que tomaráel manipulador y los valores de las variables articulares en cada posición a lo largo de la ejecución de la tarea.

|Punto |Coordenada |Ángulos (°) ||X |Y |Z |(1 |(2 |(3 | |1 |9 |0 |0 |0 |0 |0 | |2 |7 |3 |2 |23.199 |-28.63 |71.251 | |3 |8 |3 |2 |20.556 |-19.92 |31.003 | |4 |8 |0 |2 |0 |-25.85 |57.608 | |5 |7 |0 |2 |0 |-31.89 |90 | |6 |7 |3 |2|23.199 |-28.63 |71.251 | |7 |9 |0 |0 |0 |0 |0 | |

➢ La solución es la que se muestra a continuación:

❖ El código utilizado para generar la trayectoria deseada dados los datos anteriores esel que se muestra enseguida:

%Programa que genera una trayectoria punto por punto
%Tópicos de Investigación III (Robótica)
%Elaborado por José Manuel Ramírez Hernández
%12 de Octubre de 2010%Longitud de los eslabones
L1=4;
L2=7;
L3=2;
%Generación de la trayectoria
%*********************************************************
%Recorrido para colocarse de la posición de reposo en laprimer coordenada
%para iniciar la ejecución de la tarea
ND=71;
T3=0:71;
T2=0:(-29/ND):-29;
T1=0:(23/ND):23;
size(T1)
size(T2)
size(T3)
rT1=(T1/180)*pi;
rT2=(T2/180)*pi;
rT3=(T3/180)*pi;...