Servomotores

3.- VARIANTES CONSTRUCTIVAS
3.1 Servomotores de bobina mó vil 3.1.1 Caracterí sticas generales
Electrokraft(2-56,2-65)

3.1.2 Tipos de servomotores
Kenjo(40,53)

3.1.3 Diferencias respecto del servomotor convencional
Kenjo(53,55)

3.2 Servomotores de conmutació n electró nica 3.2.1 Aspectos generales
Electrokraft(6-1,6-6)(6-20)

3.2.2 Principios bá sicos
Kenjo(58,61)

3.2.3Descripció n del motor
Kenjo(61,64)

3.2.4 Diferencias respecto del servomotor convencional
Kenjo(64-67), Electrokraft(6)

Bibliografía
Kenjo, Nagamori : “ Permanent magnet and brushless Dc motors” 1985 Electrocraft Company: “ DC motors speed controls servo systems” 1977 Diversas compañí ofrecen documentació n té cnica online: as www.thomasregister.com ( bú squeda de DC motors )

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3.1.1 Características generales
Este tipo de motores tienen la mayor relació n de par-momento de inercia de todos los servomotores existentes. Las lí neas de actuació n en este sentido se dirigí a motores con an bajo diá metro y la mayor cantidad posible de densidad de flujo. La introducció n de Alnicos conllevó unarevolució n gracias a su aplicació n a reducidos espacios y altas necesidades de flujo. Pero los diseños existentes de rotor no ranurado, con sus problemas de alta inductancia ( que lleva a altas constantes elé ctricas ), y sus bajas resistencias de armadura y constante de par ( lo que provoca altas corrientes y bajas tensiones que hacen el control electró nico caro y complejo ). El diseño de rotoresde hierro mó vil supuso un gran adelanto, gracias a la mejora en la tecnologí de adhesivos y polí a meros, que permití fijar el devanado sin recurrir a nú cleos de an hierro con sus enormes pé rdidas por corrientes de Foucault e histé resis. Hablaremos de motores de hierro mó vil o sin nú cleo indistintamente. La clasificació n de este tipo de motores es la siguiente:
De inductor externoDevanado Faulhaber Motores cilí ndricos Devanado ró mbico Motores de hierro mó vil De inductor interno Devanado en campana

Devanado en bola

Motores de torta Motores de disco

Motores de rotor impreso

Motores de tres bobinas

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3.1.2 Tipos de servomotores
Comenzaremos la descripció n de los motoresde hierro mó vil con los motores cilíndricos de inductor externo. Estos motores poseen la menor constante mecá nica de tiempo. Teniendo en cuenta que τm = Ra ·J / KT ·KE , podemos apreciar que para obtener bajos valores debemos tener bajos valores de resistencia de armadura y de inercia, o altos valores de constantes de par y fuerza electromotriz. Para este aumento de las constantes nos es ú tilemplear imanes con altos niveles de flujo, por lo que los imanes má adecuados será los Alnicos. Para disminuir el s n numerador de la constante mecá nica de tiempo habráque disminuir la resistencia y la inercia ( la resistividad especí y de la densidad al fin y al cabo). Los posibles materiales a utilizar son fica cobre y aluminio. Las caracterí sticas antes nombradas de cada material conducen a queel cobre lleva a má quinas con constante mecá nica de tiempo el doble que la que se obtiene con el aluminio. No obstante el aluminio, debido a problemas constructivos de tipo mecá nico, pierde en idoneidad frente al cobre. En la figura de la izquierda podemos apreciar un corte de la má quina perpendicular a su eje, donde se observa el inducido como un cuerpo negro hueco. Por su parte, la figura ala derecha muestra una vista en perspectiva de un servomotor de este tipo ya montado y con un tacogenerador acoplado.

Antes de ver el siguiente tipo de motor hemos de considerar que en los motores de hierro mó vil hay dos problemas importantes. Los conductores deben soportar un gran par, y por otro lado se genera una gran cantidad de calor por efecto Joule. Para solucionar el primer problema...