Seuidor De Linea

Seguidor de Línea
Resumen—En esta primera práctica de laboratorio se va a diseñar un robot seguidor de línea. Este, debe seguir unas condiciones dadas por el profesor las cuales son: el móvil debe seguir una trayectoria cerrada, cuando detecte color rojo la velocidad debe ser de 2 cm/s, cuando detecte color negro la velocidad debe ser de 5 cm/s, cuando detecte color beige la velocidad debe serde 10 cm/s.

Abstract—In this first practice lab we will design a line following robot. This should follow some conditions given by the teacher which are: the mobile must follow a closed path, red when it detects the speed should be 2 cm / s, black color when it detects the speed should be 5 cm / s, beige when it detects the speed should be 10 cm / s.

Index Terms—Seguidor de Línea,Comparadores, Diseño Digital,

I. INTRODUCCIÓN
L
os robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo” de la robótica. Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos,sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos:
Sensores: Bonitos y baratos, como debe ser. Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo yun fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continúa, motor pasó a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes
para evitar fallas de tracción. Sutamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de unmicrocontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar.
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores). Los rastreadores más simples utilizan 2sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. Las 2maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico.II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y DISEÑO

El Problema los abordamos siguiendo el paso de unas etapas prestablecida (Fig.1) las cuales son:




Fig.1 – Pasos para diseño: Etapas como las cuales se van a desarrollar la práctica.

Las cuales podemos explicar cada una con más brevedad:

1. Control de velocidad de motores: Este es el primer paso para el diseño de nuestro robot...