Sistemas de control robusto

CONTROL ROBUSTO
El primer paso para el diseño de un sistema de control es la obtención del modelo matemático de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta que sequiere controlar incluirá un error debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseño del sistema de control.
Una aproximación razonable paraasegurar que el controlador diseñado basado en un modelo funcionará adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entrela planta real y su modelo matemático e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseño del sistema de control.
El sistema de control diseñado basado en esta aproximación se denominasistema de control robusto.
Si se supone que la planta real que se desea controlar es G3 (s) y que el modelo matemático de la planta real es G(s), esto es o de otras formas.

Puesto que no se conocela descripción exacta de la incertidumbre o error B(s), se utiliza una estimación de B(s) y en el diseño del controlador se emplea esta estimación, W(s). W(s) es una función de transferencia escalardel tipo

Si se utiliza el teorema de la pequeña ganancia, el proceso de diseño conlleva la determinación del controlador K(s) que satisfaga la desigualdad, donde G(s) es la función de transferenciadel modelo utilizada en el proceso de diseño, K(s) es la función de transferencia del controlador y W(s) se escoge como una función de transferencia que aproxima B(s). En la mayoría de los casosprácticos, se debe satisfacer más de una desigualdad dependientes deG(s), K(s) y W(s). Por ejemplo, para garantizar la estabilidad robusta y el comportamiento robusto se requiere que se satisfagan lasdos desigualdades siguientes

 

 
Hay muchas desigualdades de este tipo que se tienen que satisfacer en muchos sistemas diferentes de control robusto. (Estabilidad robusta significa que el...