Sistemas multi-agentes

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VALENCIA

Departamento de Informática de Sistemas y Computadores

ARQUITECTURA TOLERANTE A FALLOS MEDIANTE UN SISTEMA MULTIAGENTE PARA EL SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT MÓVIL

Tesis Doctoral
Presentada por: Dña. María Guadalupe Alexandres García Dirigida por: D. Rafael Ors Carot Valencia, 2007

Tesis Doctoral
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Septiembre de 2007Para investigar la verdad es preciso dudar, en cuanto sea posible, de todas las cosas
René Descartes

Leonardo Da Vinci

Agradecimientos
El temor de Dios es el principio de la sabiduría, y el conocimiento del Santísimo es la inteligencia
Provervios 9:10

Quiero expresar mi agradecimiento a tre personas que han marcado mi vida que han hecho posible la que me supere día a día en lopersonal principalmente y en lo profesional a mi madre, que me inculcó desde pequeña el deseo por el saber, a mi abuela materna Rita que me enseño los valores morales y espirituales que aún conservo y a mi esposo que gran parte de este trabajo se lo debo a él ya que sin su apoyo y comprensón no lo hubiera terminado gracias Luis de verdad. Agradesco de una manera muy especial a mi director Dr. RafaelOrs Carot que ha sabido darme suficiente libertad para realizar este trabajo y al mismo tiempo aconsejarme para tomar decisiones, y ayudarme a terminarlo de la mejor manera. Por supuesto, no olvido a las personas que también me han ayudado con su esfuerzo y a quienes les estoy muy agradecida, a mi amiga y mentora la Maestra Leticia Amezaga Ramírez, al Maestro Luis Armando Cheu Ramírez y al Dr.Román Moreno. Con un cariño inmenso por lo que hemos compartido juntos a mis compañeros del grupo de investigación en el Instituto Tecnológico de Hermosillo, Raúl, Raúl2. Lucero, Juan, Jesús Francisco, Ángel, Luís Carlos, Maria Yolanda, Cecilia Margarita, Luís Alfonso, Alma Liliana y Rito de todos ello he aprendido más que lo que he podido darles como su asesora. A todos mis compañeros les agradescoel apoyo que me han dado, y de una manera muy especial a Lupita Verduzco, Roció Ramírez, Guadalupe Federico y Claudia García, del departamento de Sistemas Computacionales del Instituto Tecnológico de Hermosillo por los buenos y malos momentos que hemos pasado a lo largo de nuestra enstancia en este centro de trabajo, que nos a dejado muchos gratos momentos cuando vemos a nuestros alumnos crecercomo profesionistas. No me olvido de mis amigas de batalla, las que me han apoyado con su cariño y compañía, les agradesco infinitamente su amistad y su porras para que teminara este trabajo de investigación con cariño a Romelia Martha, Flor, Celin, Irma, Lety, Araceli y Blanca. Agradesco a mis tres hermanos por su cariño y su comprensión que me han brindado a lo largo de mi vida gracias por que Diosnos ligó en esta vida no pude tener mejores hermanos Irma, Memo y David. Y de una manera muy especial a la luz de mi vida por la que me mantego de pie a pesar que a veces me doblo, mis 3 hijos y mi nieto por ser mi inspiración, y por el tiempo que no les dì cuando estaba realizando este trabajo: Luis Guillermo, Gustavo David, María de Jesús y Luis Pablo

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Resumen
Desde el siglo pasado elser humano ha perseguido el sueño de construir un robot autónomo y con una gran disponibilidad en su funcionamiento capaz de realizar tareas inteligentes similares a las de los humanos para hacer la vida de estos más sencilla y placentera. Movidos por el afán de construir un robot autónomo, los primeros proyectos de robots móviles datan de los años 70’s si bien las técnicas disponibles en aquellosmomentos no permitían alcanzar las perspectivas creadas inicialmente. Fue a comienzos de los 80’s cuando la investigación en este campo volvió a tomar especial auge. En la actualidad, sin haber alcanzado el objetivo de construir robots móviles personales totalmente autónomos, se han logrado grandes avances en este campo. En la mayor parte se trata de prototipos elaborados por universidades que...