soldadura roboticos
Páginas: 12 (2999 palabras)
Publicado: 1 de septiembre de 2015
SOLDADURA
22
Foto: www.kemptner.com
Manipuladores Robóticos,
una Mano para la Industria
Julio C. Correa, Ph.D.*
Rafael E. Vásquez, Ph.D.*
Juan A. Ramírez-Macías, M.Sc.*
Elkin A, Taborda, M.Sc.*
En el
conocimiento
está la
productividad.
Los brazos robóticos
pueden usarse en
cualquier industria, ya
que su funcionamiento
los hace flexibles y
adaptables a diferentes
labores productivas;
tododepende de
su configuración
estructural y la correcta
programación de las
órdenes requeridas.
Los manipuladores robóticos son dispositivos que han ganado aceptación en el medio industrial gracias a su capacidad de llevar a cabo un número variado de tareas con
rapidez y precisión, además de que pueden adaptarse a
diversas situaciones con sólo modificar el programa que
comanda los movimientos de lamáquina. El incremento
de su uso también obedece a que permiten reducir costos,
mejorar la calidad del producto, aumentar la producción,
reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de
trabajo y ahorrar espacio¹.
El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una
herramienta más con la que cuenta el aparato productivo, y el conocimiento de cómo funcionan y sus características, es laclave fundamental para obtener el mayor
beneficio al momento de adquirirlas.
WWW.METALACTUAL.COM
SOLDADURA
La versatilidad de los brazos robóticos está relacionada
con el número de ejes que poseen y con su distribución.
Pero a diferencia de otras máquinas, no es intuitivo predecir el desplazamiento final del brazo a partir del movimiento de sus ejes. Situaciones como esta pueden reforzar lapercepción de que es una tecnología compleja
fuera del alcance de una industria en Colombia, cuando
en realidad es muy cercana.
En la medida en que haya un conocimiento básico de los
componentes de un manipulador, la forma como se relacionan y las posibilidades que existen para programarlos,
se encontrará que hay gran cantidad de acciones factibles de desarrollar por estos aparatos.
En todomanipulador se pueden distinguir cuatro componentes: mecánico, hardware, control y software.
Es la suma de ellos lo que hace que los manipuladores
sean versátiles, inteligentes, robustos y de excelente
repetibilidad.
Figura 1. Robot serial de seis grados de libertad KUKA KR-6
PUNTO DE UBICACIÓN
DEL DETECTOR FINAL
BARRA 5
MOTOR 3
MOTORES 4, 5 Y 6
BARRA 6
BARRA 4
BARRA 3
MOTOR 2
EJE ARTICULACIÓN 3EJE ARTICULACIÓN 1
BARRA 2
MOTOR 1
BARRA 1
EJE ARTICULACIÓN 2
BASE FIJA
Lo Complejo: Suma de Cosas Simples
A pesar de parecer complicados, mecánicamente los manipuladores se arman y obtienen toda su flexibilidad a
partir de un principio simple: conectar varias barras a través de articulaciones, que normalmente son rotacionales
(R) o traslacionales (P)². El conectar varias barras entre sí
recibeel nombre de cadena cinemática. Un robot industrial que se construye conectando barras una tras otra
(en serie) se llama manipulador serial y está conformado
por una cadena cinemática abierta. Esta última es la configuración más conocida –porque hay una oferta comercial mayor–, y tiene dos variedades: los brazos robóticos
(Figura 1) y las mesas cartesianas (Figura 2).
Por otra parte, un robot quese construya formando circuitos cerrados se llama manipulador paralelo y está conformado por una cadena cinemática cerrada (Figura 3).
Estas características son claves porque la configuración
está vinculada a la aplicación, espacio de trabajo, magnitud de cargas que puede soportar y al tipo de dificultades a la hora de analizar su movimiento.
Los brazos robóticos son los más comunes debido a ladiversidad de aplicaciones que tienen en la industria Tienen espacios de trabajo relativamente grandes y soportan cargas³ pequeñas –desde 3kg hasta 1300kg– comparadas con su tamaño y peso, que puede ser de entre 20
y 4700kg.
Figura 2. Esquema de mesa cartesiana
DIRECCIÓN DE
MOVIMIENTO Y
MOTOR EJE Z
MOTOR EJE Y
WWW.METALACTUAL.COM
DIRECCIÓN DE
MOVIMIENTO X
MOTOR EJE X
Figura 3. Esquema de...
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Foto: www.kemptner.com
Manipuladores Robóticos,
una Mano para la Industria
Julio C. Correa, Ph.D.*
Rafael E. Vásquez, Ph.D.*
Juan A. Ramírez-Macías, M.Sc.*
Elkin A, Taborda, M.Sc.*
En el
conocimiento
está la
productividad.
Los brazos robóticos
pueden usarse en
cualquier industria, ya
que su funcionamiento
los hace flexibles y
adaptables a diferentes
labores productivas;
tododepende de
su configuración
estructural y la correcta
programación de las
órdenes requeridas.
Los manipuladores robóticos son dispositivos que han ganado aceptación en el medio industrial gracias a su capacidad de llevar a cabo un número variado de tareas con
rapidez y precisión, además de que pueden adaptarse a
diversas situaciones con sólo modificar el programa que
comanda los movimientos de lamáquina. El incremento
de su uso también obedece a que permiten reducir costos,
mejorar la calidad del producto, aumentar la producción,
reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de
trabajo y ahorrar espacio¹.
El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una
herramienta más con la que cuenta el aparato productivo, y el conocimiento de cómo funcionan y sus características, es laclave fundamental para obtener el mayor
beneficio al momento de adquirirlas.
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La versatilidad de los brazos robóticos está relacionada
con el número de ejes que poseen y con su distribución.
Pero a diferencia de otras máquinas, no es intuitivo predecir el desplazamiento final del brazo a partir del movimiento de sus ejes. Situaciones como esta pueden reforzar lapercepción de que es una tecnología compleja
fuera del alcance de una industria en Colombia, cuando
en realidad es muy cercana.
En la medida en que haya un conocimiento básico de los
componentes de un manipulador, la forma como se relacionan y las posibilidades que existen para programarlos,
se encontrará que hay gran cantidad de acciones factibles de desarrollar por estos aparatos.
En todomanipulador se pueden distinguir cuatro componentes: mecánico, hardware, control y software.
Es la suma de ellos lo que hace que los manipuladores
sean versátiles, inteligentes, robustos y de excelente
repetibilidad.
Figura 1. Robot serial de seis grados de libertad KUKA KR-6
PUNTO DE UBICACIÓN
DEL DETECTOR FINAL
BARRA 5
MOTOR 3
MOTORES 4, 5 Y 6
BARRA 6
BARRA 4
BARRA 3
MOTOR 2
EJE ARTICULACIÓN 3EJE ARTICULACIÓN 1
BARRA 2
MOTOR 1
BARRA 1
EJE ARTICULACIÓN 2
BASE FIJA
Lo Complejo: Suma de Cosas Simples
A pesar de parecer complicados, mecánicamente los manipuladores se arman y obtienen toda su flexibilidad a
partir de un principio simple: conectar varias barras a través de articulaciones, que normalmente son rotacionales
(R) o traslacionales (P)². El conectar varias barras entre sí
recibeel nombre de cadena cinemática. Un robot industrial que se construye conectando barras una tras otra
(en serie) se llama manipulador serial y está conformado
por una cadena cinemática abierta. Esta última es la configuración más conocida –porque hay una oferta comercial mayor–, y tiene dos variedades: los brazos robóticos
(Figura 1) y las mesas cartesianas (Figura 2).
Por otra parte, un robot quese construya formando circuitos cerrados se llama manipulador paralelo y está conformado por una cadena cinemática cerrada (Figura 3).
Estas características son claves porque la configuración
está vinculada a la aplicación, espacio de trabajo, magnitud de cargas que puede soportar y al tipo de dificultades a la hora de analizar su movimiento.
Los brazos robóticos son los más comunes debido a ladiversidad de aplicaciones que tienen en la industria Tienen espacios de trabajo relativamente grandes y soportan cargas³ pequeñas –desde 3kg hasta 1300kg– comparadas con su tamaño y peso, que puede ser de entre 20
y 4700kg.
Figura 2. Esquema de mesa cartesiana
DIRECCIÓN DE
MOVIMIENTO Y
MOTOR EJE Z
MOTOR EJE Y
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MOVIMIENTO X
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Figura 3. Esquema de...
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