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CAN Bus
El protocolo CAN (Controller Area Network) viene descrito en el estándar ISO 11898. Aunque se considera dentro de los buses de campo de bajo nivel, no fue concedido para el sector industrial, pero dadas sus prestaciones, robustez y bajo coste, se encuentra bastante popularizado en dicho sector. Fue impulsado por el fabricante alemán BOSCH para simplificar el cableado en los automóvilesMercedes-Benz, así, una de las aplicaciones donde se utiliza más ampliamente es en automoción, donde existe gran cantidad de electrónica asociada a los elementos instalados tanto en el motor como en el resto del vehículo (airbag, iluminación, cinturones de seguridad, climatización…) y es necesario el acceso distribuido, por lo que CAN proporciona una buena implementación para la comunicación entreestos elementos. Este protocolo está basado en el principio ‘productor/consumidor’ donde cada equipo está siempre a la escucha y las transmisiones se realizan bajo el control de un equipo especial. Las peticiones de información se construyen de acuerdo a una tabla de órdenes que contiene identificadores de variables. Al decodificar el nombre de variable asociado a la información que él produce, undispositivo transmite los valores actuales correspondientes. Esta información es consumida por todos los receptores que reconocen el nombre de la variable. Este modo de funcionamiento, garantiza que todos los dispositivos consumidores actualizan su información del proceso de forma simultánea. Todos los nodos, incluido el transmisor, están activos mientras hay actividad en el bus, revisan siexisten errores y fuerzan la transmisión en caso de error; todos deben aceptar el mensaje, en caso contrario se entiende que hay error. Los receptores, envían “mensaje recibido” cuando el mensaje llega correctamente. El bus CAN emplea acceso al bus por prioridades mediante la técnica CSMA/CD, resolviendo los conflictos de acceso al bus mediante técnicas no destructivas, permitiendo un tiempo deinactividad garantizado en la colisión. CAN no utiliza direcciones físicas para el nodo, pues todos reciben todos lo mensajes, cada uno, decide si va dirigido al él o no y esta decisión es tomada según la programación de cada nodo. Pueden emplearse diferentes técnicas de gestión del bus como maestro/esclavo, multiplexado por división en el tiempo o daisy chain. La principal característica de CAN es lanecesidad del uso de un protocolo para capas más elevadas, capaz de realizar la conexión de la aplicación. Las posibilidades de CAN vendrán determinadas por la elección de este protocolo. Los protocolos basados en CAN dependiendo al mercado al que se quiera orientar, los requisitos en tiempo real… son CANopen, Devicenet y SDS. CANopen está destinado a sistemas de control industrial. Se trata de unaespecificación abierta con estándar europeo EN50325-4. La organización CiA (CAN in Automation) es la encargada de promover los estándares con el bus CAN. Sus principales características son: prioridad de mensajes, garantía de tiempos de latencia, flexibilidad en la configuración, recepción por multidifusión (multicast) con sincronización de tiempos, sistema robusto en cuanto a consistencia dedatos, sistema multimaestro: varios procesadores en el mismo bus, detección y señalización de errores, retransmisión automática de tramas erróneas, distinción entre errores temporales y fallas permanentes de los nodos de la red y desconexión autónoma de nodos defectuosos.


MODBUS/TCP
Modbus/TCP fue introducido por Schneider Automation. Modbus/TCP es una variante o extensión del protocolo Modbusque permite utilizarlo sobre la capa de transporte TCP/IP. De este modo, Modbus/TCP se puede utilizar en Internet, de hecho, este fue uno de los objetivos que motivó su desarrollo. En la práctica, un dispositivo instalado en Europa podría ser direccionado desde EEUU o cualquier otra parte del mundo. Las ventajas para los instaladores o empresas de automatización son innumerables: • Realizar...
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