Tareas

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DATOS IDENTIFICACIÓN DE LA PRÁCTICA |
Nombre del alumno: | Alejandro Manuel Chávez Lucio – Alain Xchel Padilla Serrano |
Registro | 830082 – 830344 |
Carrera: | Tgo. en Informática y Computación |
Materia: | Introducción a la Robótica |
Clave: | 215E00 | Grupo: | A2 | Semestre: | 8ª |
Profesor: | Susana Elizabeth Ferrer Hernández |Unidad: | 1 |
No. Práctica: | 1 | Nombre de la Práctica |
Fecha: | 2012-09-04 | Velocidad máxima de un motor a pasos. |
Periodo: | Feb ’13 – Jun ‘13 | |
Revisión: | A | |

1.-Objetivo
Desarrollar un programa para controlar 4 velocidades en un motor a pasos, por medio de un microcontrolador. Se necesita un ULN para poder amplificar la corriente y hacer funcionar elmotor a pasos, este tiene un arreglo de transistores Darlington de potencia.

2.-Material, Equipo y (o) Herramientas
Deberá enlistar cada uno de los materiales, equipo y/o herramienta que necesita para llevar a cabo su práctica.

No. | Cantidad | Descripción |
1 | 1 | Atmel 89c52 |
2 | 9 | Resistencias (330 ohms) |
3 | 1 | DIP Switch (8 pines) |
4 | 1 | Motor a Pasos |
5 | 1 |ULN2003A (Arreglo 7 Darlingtons) |
6 | 1 | Protoboard |
7 | 1 | X-TAL (12 MHz) |
8 | 3 | Capacitores (4.7 μf, 33 pf, 33pf) |
9 | 1 | Mt. De alambre para protoboard |
10 | 1 | Fuente de alimentación (5v) |
11 | 1 | Botón(reset) |

3.-Desarrollo
Colocar la descripción del problema, cálculos, diagrama de flujo, archivo .asm, archivo .lst, archivo .hex y diagrama eléctrico.
3.1Descripción del problema.

Se necesita desarrollar un programa en lenguaje ensamblador, para un microcontrolador y que este tenga el control total de las velocidades que puede tener un motor a pasos.
Esto se hace para poder entender el principio de la automatización y la robótica en la industria o en otro campo.
Se necesitará la ayuda de un arreglo de transistores Darlington para poder amplificar lacorriente de salida del microcontrolador y poder hacerlo funcionar.

3.2 Cálculos
Retardo velocidad1: (2.06 Segundos) 180Hz
clock: mov r5,#016h
clock1: mov r6,#0ffh
clock2: mov r7,#0ffh
clock3: djnz r7,clock3
djnz r6,clock2
djnz r5,clock1
ret
Retardo velocidad2: (1.04 Segundos) 120Hz
ciclo: mov r5,#08h
ciclo1: mov r6,#0ffh
ciclo2: mov r7,#0ffh
ciclo3: djnzr7,ciclo3
djnz r6,ciclo2
djnz r5,ciclo1
ret

Retardo velocidad3: (0.75mSegundos) 90Hz
reloj: MOV r3, #002h
MOV r6, #0F3h
MOV r7, #04Bh
NOP
DJNZ r7, $
DJNZ r6, $-5
DJNZ r3, $-9
MOV r7, #04Ah
DJNZ r7, $
ret

Retardo velocidad4 (Máxima): (0.015mSegundos) 30Hz
time: MOV r6, #02Eh
MOV r7, #0A1h
NOP
DJNZ r7, $
DJNZ r6, $-5
NOP
NOP
NOP
ret

3.3Diagrama de flujo
Inicio

jb p1.0,primera
jb p1.1,segunda
jb p1.2,tercera
jb p1.3,cuarta

No

Volver a preguntar hasta que haya bit en alguna opción

Si

Máxima Velocidad
30Hz
cuarta: mov a, #001h
adios: mov p2,a
acall time
jb a.3,cuarta
rl a
sjmp adios

Tercera Velocidad
60Hz
tercera: mov a, #001h
hola: mov p2,a
acall reloj
jb a.3,tercera
rl a
sjmp holaSegunda Velocidad
120Hz
segunda: mov a, #001h
start: mov p2,a
acall ciclo
jb a.3,segunda
rl a
sjmp start

Primera “Velocidad lenta”
180 Hz
primera: mov a, #001h
inicio: mov p2,a
acall clock
jb a.3,primera
rl a
sjmp inicio

3.4 Archivo .asm (información)
tras: jb p1.0,primera
jb p1.1,segunda
jb p1.2,tercera
jb p1.3,cuarta
sjmp tras

primera: mov a, #001hinicio: mov p2,a
acall clock
jb a.3,primera
rl a
sjmp inicio

segunda: mov a, #001h
start: mov p2,a
acall ciclo
jb a.3,segunda
rl a
sjmp start

tercera: mov a, #001h
hola: mov p2,a
acall reloj
jb a.3,tercera
rl a
sjmp hola

cuarta: mov a, #001h
adios: mov p2,a
acall time
jb a.3,cuarta
rl a
sjmp adios

ciclo: mov r5,#08h
ciclo1: mov r6,#0ffh...